一种车辆及其自动泊车方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。该方法在泊车前先基于车辆档位信息确定车辆定位点，使车辆定位点的确定更符合车辆运行情况，能够提升车辆行驶平顺性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其自动泊车方法和装置
本专利技术涉及一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶

技术介绍
随着车辆智能化水平的不断提高，高级辅助驾驶技术得到了广泛的研究和应用。车辆可以通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置和障碍物信息，运用路径规划算法搜索出一条从起始点到目标点的平滑、代价小且无障碍物的路径，并控制车辆的转向和速度，从而到达预定目标点。自动泊车系统可以通过一定路径规划算法规划出相应泊车路径，从而使车辆自动地泊车入位。现有的自动泊车路径规划方法，通常采用车辆后轴中心作为车辆定位点，但是若在车辆处于前进档时仍采用车辆后轴中心作为定位点，会导致车头摆动明显，车辆行驶平顺性差；而且，目前针对垂直车位和水平车位需采用不同的泊车路径规划方法，算法通用性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆及其自动泊车方法和装置，能够提升车辆行驶平顺性。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种自动泊车方法，该方法包括以下步骤：(1)当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n(1)当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；/n(2)结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(1)当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；
(2)结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。


2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：
结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线生成不同曲率半径下从泊车起始点到泊车目标点的多条泊车曲线作为泊车起始点到泊车目标点的泊车曲线组，所述曲率半径大于车辆最小转弯半径；
按照车辆沿泊车曲线行驶时车辆轮廓不会与车位轮廓产生交点且泊车路径最短为原则，从所述泊车曲线组中确定最佳泊车曲线，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶完成泊车。


3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，在控制车辆沿所述最佳泊车曲线行驶之前还进行障碍物检测，若不存在障碍物或者最佳泊车曲线与障碍物轮廓不存在交点，则直接泊车入位。


4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，若最佳泊车曲线与障碍物轮廓存在交点，则控制车辆行至障碍物前设定距离处停车等待，待障碍物离去后继续泊车，若停车等待时长大于设...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏常军，李振山，郭兴峰，王辉，黄亚洲，涂治，杨方影，
申请(专利权)人：郑州睿行汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41