【技术实现步骤摘要】
取片机器人取片位置校正系统及校正方法
本公开涉及基板玻璃生产
，具体地，涉及一种取片机器人取片位置校正系统及校正方法。
技术介绍
在玻璃生产过程中，具有上片工序和划线工序。在上片工序中，取片机器人将放置A型架上的玻璃抓取并放置于传送带上，经过传送带传送至划线工序。但是因A型架摆放位置不标准或者玻璃片摆放至A型架未摆放至标准位置等原因，A型架上的玻璃会与标准位置产生偏差，现有的调整方法是：取片机器人将玻璃防在产线上，经过传送带传送至划线工序后，产线暂停，然后量取划线后两侧多余部分的宽度，进而对应调整取片机器人的取片位置，但是该方式存在以下的问题：1、调整慢，严重影响生产的效率；2、如果玻璃的偏移量过大，会与产线上传送结构发生结构上的干涉而破碎，污染产线；3、不能够对A型架上的每片玻璃都进行校正，导致掰断不良增多，降低良品率。4、无法判断A型架上的玻璃的数量，造成取片机器人与A型架发生碰撞的问题。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种取片机器人取片位置校正...
【技术保护点】
1.一种取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述系统包括：/n取片机器人，用于对A型架(1)上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；/n测量机构(2)，用于测量所述A型架(1)上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；/n控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构(2)电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。/n
【技术特征摘要】
1.一种取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述系统包括：
取片机器人，用于对A型架(1)上多片堆叠的玻璃依次进行抓取；
测量机构(2)，用于测量所述A型架(1)上的每片所述玻璃相对于标准玻璃的偏移量；
控制器，该控制器与所述取片机器人及所述测量机构(2)电连接，用于在目标玻璃相对于所述标准玻璃发生目标偏移量时，控制所述取片机器人移动所述目标偏移量后对所述目标玻璃进行抓取。
2.根据权利要求1所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)包括支撑架(21)、第一移动部(22)、以及测距传感器(23)，所述第一移动部(22)用于沿与所述玻璃相互平行的第一方向(C)可移动地设置于所述支撑架(21)上，所述测距传感器(23)设置于所述第一移动部(22)并用于测量与所述A型架(1)上的玻璃之间的距离。
3.根据权利要求2所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括第二移动部(24)，所述第二移动部(24)用于沿与所述玻璃相互垂直的第二方向(D)可移动地设置于所述第一移动部(22)，所述测距传感器(23)设置于所述第二移动部(24)。
4.根据权利要求3所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括第一丝杠(25)、第二丝杠(26)以及滑块(27)；
所述第一丝杠(25)周向可转动且轴向锁止地安装于所述支撑架(21)，且所述第一丝杠(25)沿所述第一方向(C)延伸，所述第一移动部(22)轴向可移动地套设所述第一丝杠(25)；
所述第二丝杠(26)周向可转动且轴向锁止地安装于所述第二移动部(24)，且所述第二丝杠(26)沿所述第二方向(D)延伸，所述滑块(27)套设所述第二丝杠(26)，且所述滑块(27)与所述第一移动部(22)固定连接。
5.根据权利要求4所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括连接板(28)；
所述滑块(27)通过所述连接板(28)与所述第一移动部(22)固定连接。
6.根据权利要求4所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测量机构(2)还包括与所述控制器电连接的第一旋转电机(29)和第二旋转电机(20)，所述第一旋转电机(29)设置于所述支撑架(21)并与所述第一丝杠(25)传动连接，所述第二旋转电机(20)设置于所述第二移动部(24)并与所述第二丝杠(26)传动连接。
7.根据权利要求2-6中任意一项所述的取片机器人取片位置校正系统，其特征在于，所述测距传感器(23)为激光测距传感器。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李青，李赫然，薛文明，王俊明，赵玉乐，张志刚，张文刚，王赛，刘公毅，
申请(专利权)人：山西光兴光电科技有限公司，东旭科技集团有限公司，东旭光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14
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