一种机器人姿态快速复位的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人姿态快速复位的方法，包括以下步骤：1）构建机器人作业单元的控制系统；2）声明中断服务；3）定义中断服务函数；4）通过标志位标记机器人运动轨迹中的关键位置；5）针对机器人所在的轨迹不同位置，设计并示教其姿态恢复路径；6）机器人应用过程中，获取到异常信号，触发中断函数，使机器人停止运动；7）人工介入判断系统是否可以自动恢复；8）总控单元根据轨迹标志位给机器人发送复位轨迹程序号；9）机器人根据预定轨迹实现姿态自动复位。本发明专利技术解决机器人在复杂作业环境下异常停机难以恢复的问题，实现机器人在异常停机情况下的快速复位，减少了机器人的停机恢复时间，提高系统的工作效率以及系统的运动安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人姿态快速复位的方法
本专利技术涉及自动化控制
，具体是指一种机器人姿态快速复位的方法。
技术介绍
在当今制造业中，工业机器人(简称“机器人”)应用日益广泛，其作用也愈发重要，如机器人上下料、机器人搬运、机器人焊接、机器人装配等。在人机协作机器人完全替代机器人之前，机器人作业的安全性一直是工业领域十分关心的话题。为保证机器人在作业期间的安全，通常的做法是通过多种传感器实时检测机器人作业的周边环境与设备，当发生异常情况时，通过总控单位向机器人控制系统发送停止信号，或者由机器人控制系统自身的安全机制触发机器人停止。当需要恢复机器人作业时，若延续之前的运动轨迹，会存在很多潜在的风险，因此，通常需要操作人员手动将机器人恢复到初始姿态，才能将该设备恢复运行。在这样的模式下，随着机器人作业环境的复杂，操作员手动操作机器人复位的难度就会增加，这不仅对操作员的技术技能水平有一定的要求，而且还增加了设备维护与运行的安全风险。
技术实现思路
为了解决机器人在复杂作业环境下异常停机难以恢复的问题，本专利技术的目的在于提供一种降低机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人姿态快速复位的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n（1）构建机器人作业单元的控制系统，所述机器人作业单元的控制系统包括总控单元、机器人控制系统以及机器人本体；/n（2）在机器人控制系统中的机器人指令部分声明中断服务，并开启中断服务；/n（3）定义中断服务函数；/n（4）通过标志位标记机器人运动轨迹中的关键位置；/n（4）针对机器人所在运动轨迹的不同位置，设计并示教其姿态恢复路径；/n（5）机器人投入应用时，若获取到异常信号，则触发中断函数，使机器人停止运动；/n（6）当机器人停止工作后，人工介入判断系统是否可以自动恢复；/n（7）总控单元根据轨迹标志位给机器人发送复位轨迹程序号；...

【技术特征摘要】
1.一种机器人姿态快速复位的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）构建机器人作业单元的控制系统，所述机器人作业单元的控制系统包括总控单元、机器人控制系统以及机器人本体；
（2）在机器人控制系统中的机器人指令部分声明中断服务，并开启中断服务；
（3）定义中断服务函数；
（4）通过标志位标记机器人运动轨迹中的关键位置；
（4）针对机器人所在运动轨迹的不同位置，设计并示教其姿态恢复路径；
（5）机器人投入应用时，若获取到异常信号，则触发中断函数，使机器人停止运动；
（6）当机器人停止工作后，人工介入判断系统是否可以自动恢复；
（7）总控单元根据轨迹标志位给机器人发送复位轨迹程序号；
（8）机器人根据预定轨迹实现姿态自动复位。


2.根据权利要求1所述的一种机器人姿态快速复位的方法，其特征在于，所述步骤（2）中，在机器人指令部分声明的中断服务为两个，第一个中断服务的信号来自总控单元，第二个中断服务的信号来自机器人内部变量，所述中断服务为机器人控制系统具有功能，其能够实现有条件的中断当前正在运动的程序，并跳转到指定的中断服务程序中。


3.根据权利要求2所述的一种机器人姿态快速复位的方法，其特征在于，所述步骤（3）中，定义的中断服务函数包括两个，具体为提供第一个中断服务的第一中断服务函数，以及提供第二中断服务的第二中断服务函数；所述中断服务函数的具体定义功能包括：
停止当前机器人的运动；
将机器人控制系统恢复到可...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉海龙，潘登，曾德标，雷沛，陈强，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51