【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监控机器人系统的方法和装置
本公开的示例性实施方式总体上涉及机器人系统，并且更具体地，涉及用于监控机器人系统的方法、装置、系统和计算机可读介质以及监控系统。
技术介绍
随着计算机和自动控制的发展，在制造业中机器人系统被广泛用于加工各种类型的对象。通常，机器人系统可以具有多个机器人手臂，每个机器人手臂可以在各自的预定范围内运动。为了监控对对象执行操作(诸如，抓取对象、测量对象的尺寸、将对象切割成预定形状，等)的机器人系统，可以部署相机设备来拍摄对象的图像。已经提出了用于部署相机设备并且辅助机器人系统操作的多个方案。然而，通常机器人系统的环境不能向相机设备提供足够的空间和光线。因此，需要以更有效和方便的方式监控机器人系统。公开内容本公开的示例性实施方式提供了用于监控机器人系统的方案。在第一方面中，本公开的示例性实施方式提供了一种用于监控机器人系统的方法，机器人系统包括用于加工至少一个对象的机器人手臂。该方法包括：从机器人手臂的控制器获取机器人手臂的手臂位置；从由相机设备采集的对象数据获...
【技术保护点】
1.一种用于监控机器人系统的方法，所述机器人系统包括用于加工至少一个对象的机器人手臂，所述方法包括：/n从所述机器人手臂的控制器获取所述机器人手臂的手臂位置；/n从由相机设备采集的对象数据获取所述至少一个对象中的一个对象的对象位置；以及/n通过基于获取的所述手臂位置和所述对象位置分别显示所述机器人手臂的虚拟表示和所述对象的虚拟表示，来监控所述机器人系统。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于监控机器人系统的方法，所述机器人系统包括用于加工至少一个对象的机器人手臂，所述方法包括：
从所述机器人手臂的控制器获取所述机器人手臂的手臂位置；
从由相机设备采集的对象数据获取所述至少一个对象中的一个对象的对象位置；以及
通过基于获取的所述手臂位置和所述对象位置分别显示所述机器人手臂的虚拟表示和所述对象的虚拟表示，来监控所述机器人系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人系统还包括传送装置，所述至少一个对象被放置在所述传送装置上，所述方法还包括：
从所述传送装置的控制器获取所述传送装置的运动的速度；以及
基于获取的所述对象位置和获取的所述速度，更新所述对象位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中更新所述对象位置包括：
确定由所述相机设备采集所述对象数据的第一时间点；
确定用于显示所述对象的所述虚拟表示的第二时间点；以及
基于获取的所述速度和确定的所述第一时间点和所述第二时间点之间的差异，更新所述对象位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中监控所述机器人系统还包括：
基于所述传送装置的所述运动的所述速度显示所述传送装置的虚拟表示。
5.根据权利要求3所述的方法，其中监控所述机器人系统还包括：
响应于所述对象被放置在所述传送装置上，基于更新的所述对象位置显示所述对象的所述虚拟表示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中监控所述机器人系统还包括：
确定用于监控所述机器人系统的视场；
响应于所述对象随着所述传送装置的所述运动而移动进入所述视场，显示所述对象的所述虚拟表示。
7.根据权利要求3所述的方法，其中监控所述机器人系统还包括：
响应于所述对象被所述机器人手臂握持，基于所述手臂位置和所述对象与所述机器人手臂之间的偏移来显示所述对象的所述虚拟表示。
8.根据权利要求2所述的方法，其中所述机器人手臂根据用于定义由所述机器人手臂加工所述至少一个对象的方式的加工模式来加工所述对象，并且所述加工模式包括：
所述机器人手臂放置所述对象的目标位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述相机设备包括距离测量相机，并且所述对象数据包括所述对象与所述相机设备之间的距离；以及
获取所述对象位置包括：基于所述距离和所述相机设备的位置获取所述对象位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述相机设备包括图像相机，并且所述对象数据包括由所述相机设备采集的图像，以及
获取所述对象位置包括：基于所述相机设备的位置和采集的图像的图像处理，获取所述对象位置。
11.一种用于监控机器人系统的装置，所述机器人系统包括用于加工至少一个对象的机器人手臂，所述装置包括：
第一获取单元，被配置以从所述机器人手臂的控制器获取所述机器人手臂的手臂位置；
第二获取单元，被配置以从由相机设备采集的对象数据获取所述至少一个对象中的一个对象的对象位置；以及
监控单元，被配置以通过基于获取的所述手臂位置和所述对象位置分别显示所述机器人手臂的虚拟表...
【专利技术属性】
技术研发人员：谈佳婧，邵文瑶，程少杰，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH
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