自动驾驶车辆的基于扭矩反馈的车辆纵向自动校准系统技术方案

更新在操作自动驾驶车辆(ADV)中可用的校准表。操作包括：在执行控制命令之前的第一时间点确定第一扭矩值；基于ADV的速度、期望加速度和校准表中的相关条目确定控制命令；执行控制命令；在执行控制命令之后的第二时间确定第二扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与第二扭矩值之间的差；至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目；以及至少部分地基于更新的校准表生成驱动信号以控制ADV的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆的基于扭矩反馈的车辆纵向自动校准系统
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的控制系统中的自动校准。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。车辆校准信息对于自动驾驶车辆的控制系统中的纵向控制是必不可少的。已知的手动校准方法无法规模化使用。
技术实现思路
在本公开的一个方面中，提供了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法。该方法包括：发出控制命令以控制ADV，其中，控制命令是从校准表的与ADV的速度和期望加速度相关的条目获得的；响应于向ADV发出控制命令，测量第一扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与在发出控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目，其中，更新的校准表用于确定后续控制命令以控制ADV。在本公开的另一方面中，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质。所述指令在由处理器执行时使处理器执行用于操作自动驾驶车辆(ADV)的操作，所述操作包括：发出控制命令以控制ADV，其中，控制命令是从校准表的与ADV的速度和期望加速度相关的条目获得的；响应于向ADV发出控制命令，测量第一扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与在发出控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目，其中，更新的校准表用于确定后续控制命令以控制ADV。在本公开的另一方面中，提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器；以及存储器，联接到处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行用于操作自动驾驶车辆(ADV)的操作，所述操作包括：发出控制命令以控制ADV，其中，控制命令是从校准表的与ADV的速度和期望加速度相关的条目获得的；响应于向ADV发出控制命令，测量第一扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与在发出控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目，其中，更新的校准表用于确定后续控制命令以控制ADV。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的参考数字指代相似的元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的由自动驾驶车辆使用的感知与规划系统的示例的框图。图4是示出根据一个实施方式的各种模块的框图。图5是示出根据一个实施方式的用于更新在操作自动驾驶车辆(ADV)中可用的校准表的示例性方法的流程图。图6是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。图7是示出可以与本公开的一个实施方式一起使用的数据处理系统的示例的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，并且不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的透彻理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。根据一些实施方式，更新在操作自动驾驶车辆(ADV)中可用的校准表。首先，在执行控制命令之前的第一时间处确定第一扭矩值。基于ADV的速度、期望加速度和校准表中的相关条目来确定控制命令。校准表用于控制ADV的速度、并且包括多个条目，每个条目包括速度、加速度以及包括油门或制动百分比的控制命令。相关条目是其速度对应于ADV的当前速度并且其加速度对应于期望加速度的条目。因此，校准表产生控制命令，该控制命令包括基于ADV的当前速度和ADV的期望加速度的油门或制动百分比。接下来，执行控制命令。在执行控制命令之后的第二时间处确定第二扭矩值。扭矩误差值被确定为第一扭矩值与第二扭矩值之间的差。此后，至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目。此外，至少部分地基于经更新的校准表生成驱动信号，以控制ADV的操作。在一个实施方式中，更新校准表中的相关条目包括更新相关条目中的加速度。在一个实施方式中，至少部分地基于更新之前的相关条目中的加速度、扭矩误差值和成本值来确定更新的加速度。在一个实施方式中，至少部分地基于ADV的有效质量、ADV的加速度、ADV的质量、ADV的俯仰角度、横摇阻力(rollingresistance)、空气阻力系数、ADV的速度和ADV的轮胎半径来确定第一扭矩值或第二扭矩值。在一个实施方式中，至少部分地基于ADV的质量、ADV的惯性矩和ADV的轮胎半径确定ADV的有效质量。图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器系统，所述传感器系统具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可以包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可以由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。部件110至115可以经由互连件、总线、网络或其组合通信地联接到彼此。例如，部件110至115可以经由控制器局域网(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：/n发出控制命令以控制所述ADV，其中，所述控制命令从校准表的与所述ADV的速度和期望加速度相关的条目获得；/n响应于向所述ADV发出所述控制命令，测量第一扭矩值；/n将扭矩误差值确定为所述第一扭矩值与在发出所述控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及/n至少部分地基于所述扭矩误差值来更新所述校准表中的相关条目，其中，所更新的校准表用于确定后续控制命令以控制所述ADV。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：
发出控制命令以控制所述ADV，其中，所述控制命令从校准表的与所述ADV的速度和期望加速度相关的条目获得；
响应于向所述ADV发出所述控制命令，测量第一扭矩值；
将扭矩误差值确定为所述第一扭矩值与在发出所述控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及
至少部分地基于所述扭矩误差值来更新所述校准表中的相关条目，其中，所更新的校准表用于确定后续控制命令以控制所述ADV。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准表包括多个条目，所述条目中的每个包括速度、加速度以及包括油门或制动百分比的控制命令。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，更新所述校准表中的相关条目包括更新所述相关条目中的加速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，至少部分地基于更新之前的所述相关条目中的加速度、所述扭矩误差值和成本值确定所更新的加速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述相关条目的控制命令与被执行的控制命令之间的第一差异以及所述相关条目的速度与所述ADV的当前速度之间的第二差异来确定所述成本值。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述ADV的有效质量、所述ADV的加速度、所述ADV的质量、所述ADV的俯仰角度、横摇阻力、空气阻力系数、所述ADV的速度和所述ADV的轮胎半径来确定所述第一扭矩值或所述第二扭矩值。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，至少部分地基于所述ADV的质量、所述ADV的惯性矩和所述ADV的轮胎半径来确定所述ADV的有效质量。


8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行用于操作自动驾驶车辆(ADV)的操作，所述操作包括：
发出控制命令以控制所述ADV，其中，所述控制命令从校准表的与所述ADV的速度和期望加速度相关的条目获得；
响应于向所述ADV发出所述控制命令，测量第一扭矩值；
将扭矩误差值确定为所述第一扭矩值与在发出所述控制命令之前测量的第二扭矩值之间的差；以及
至少部分地基于所述扭矩误差值来更新所述校准表中的相关条目，其中，所更新的校准表用于确定后续控制命令以控制所述ADV。


9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述校准表包括多个条目，所述条目中的每个包括速度、加速度以及包括油门或制动百分比的控制命令。


10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，更新所述校准表中的相关条目包括更新所述相关条目中的加速度。


11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：马霖，朱帆，许昕，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11