机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质，机器人的控制方法包括：获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机器人，以及各目标机器人的优先级，再根据各目标机器人的优先级以及目标点的位置信息规划目标机器人的行驶路径，可以合理利用各目标机器人，得到更优的行驶路径，再根据行驶路径控制目标机器人执行任务，可以提高任务的执行效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质。
技术介绍
自主移动机器人(AutomatedMobileRobot，AMR)广泛应用于仓储以及产线领域，在多台AMR协同工作时，为了保证多台AMR正常运行，需要调度系统对多台AMR进行控制。现有的对AMR的控制方法一般是为每个任务分配指定的AMR，各AMR按照设定的路径依次执行任务，从而不能合理利用AMR，进而不能对每个AMR进行合理的路径规划，从而降低了任务执行的效率。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了机器人的控制方法、装置、通信设备及存储介质，可以合理利用各机器人，进而规划出更优的行驶路径，提高任务的执行效率。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，在所述确定所述目标点的占用状态之后，所述机器人的控制方法还包括：若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。在一种可能的实现方式中，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述机器人的控制方法还包括：当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。在一种可能的实现方式中，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务包括：根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，所述根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径，包括：根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：根据所述任务信息确定所述任务的优先级；根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；确定模块，用于根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；规划模块，用于根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；控制模块，用于根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体还用于：若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。在一种可能的实现方式中，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述控制模块具体还用于：当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。在一种可能的实现方式中，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述控制模块具体还用于：根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；根据处于预定状态的目标点以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。在一种可能的实现方式中，所述规划模块具体用于：根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息确定候选行驶路径；根据所述各机器人的状态信息以及所述目标点的位置信息确定所述候选行驶路径的拥堵信息；根据各所述候选行驶路径对应的所述目标机器人的移动距离，以及所述拥堵信息，从所述候选行驶路径中确定所述目标机器人的行驶路径。在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体还用于：根据所述任务信息确定所述任务的优先级；根据所述任务的优先级确定所述任务的执行时间；根据所述任务的执行时间以及所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。本申请实施例的第三方面提供了一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的控制方法。本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在通信设备上运行时，使得通信设备执行上述第一方面所述的机器人的控制方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取任务信息以及地图信息，任务信息包括用于执行任务的目标点，地图信息包括目标点的位置信息，根据目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从各机器人中确定用于执行任务的目标机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；/n根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；/n根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；/n根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取任务信息以及地图信息，所述任务信息包括用于执行任务的目标点，所述地图信息包括所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息以及各机器人的状态信息，从所述各机器人中确定用于执行所述任务的目标机器人，以及各所述目标机器人的优先级，各所述目标机器人的优先级用于表示各所述目标机器人执行所述任务的顺序；
根据各所述目标机器人的优先级以及所述目标点的位置信息规划所述目标机器人的行驶路径；
根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务，包括：
按照预设周期接收所述目标机器人发送的所述目标机器人的状态信息，所述目标机器人的状态信息包括所述目标机器人的位置信息；
根据各所述目标机器人的位置信息以及所述目标点的位置信息，确定所述目标点的占用状态；
根据所述行驶路径以及所述目标点的占用状态控制所述目标机器人执行所述任务。


3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述确定所述目标点的占用状态之后，所述机器人的控制方法还包括：
若根据所述占用状态确定存在预设拥堵状态，重新规划所述目标机器人的行驶路径。


4.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述目标机器人的状态信息还包括所述目标机器人的电量，所述机器人的控制方法还包括：
当检测到所述目标机器人的电量低于预设值时，控制所述目标机器人移动至预设充电桩进行充电。


5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标点对应的任务耗时，所述根据所述行驶路径控制所述目标机器人执行所述任务包括：
根据所述行驶路径以及所述任务耗时，确定各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点；
将各所述目标机器人在预设时间内待经过的目标点的状态设为预定状态；
根据处于预定状态的目标点以及所述行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：康昊，罗麟俊，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44