一种AGV平台车双舵轮运动控制系统技术方案

本发明专利技术涉及双舵轮运动控制系统，具体涉及一种AGV平台车双舵轮运动控制系统，包括AGV平台车体以及AGV车载控制器，AGV平台车体上安装有AGV导航系统，AGV平台车体上设有AGV驱动系统、AGV平衡系统，AGV车载控制器通过无线通信模块接收AGV调度系统的动作指令，并根据接收AGV导航系统的定位信息输出位置指令或速度指令，AGV车载控制器将位置指令或速度指令发送至AGV驱动系统，AGV驱动系统通过伺服电机编码器向AGV车载控制器反馈运行状态，AGV车载控制器根据反馈结果输出位置指令或速度指令，并选择执行相应指令；本发明专利技术提供的技术方案能够有效克服接线复杂、控制精度低、响应速度慢的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV平台车双舵轮运动控制系统
本专利技术涉及双舵轮运动控制系统，具体涉及一种AGV平台车双舵轮运动控制系统。
技术介绍
AGV，全称AutomatedGuidedVehicle，即自动导引车，指装备自动导引装置，能够沿规定,导引路径行驶的运输车。目前，无人搬运车有差速轮、单舵轮、双舵轮、四舵轮等几种经典形式，单舵轮一般载重在1.5T以下，单舵轮和差速轮只能前行、拐弯，无法满足平移需求，因此就出现了双舵轮。对于双舵轮的无人搬运车，现在普遍的控制方法是采用无刷直流电机进行驱动，但是无刷直流电机只接收模拟量信号，信号的传输必须通过信号线，从而导致整个驱动系统出现接线复杂，并且控制精度低等问题。此外，无刷直流电机的控制周期为30ms，还存在响应慢，需要定期更换碳刷导致成本高的缺点。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种AGV平台车双舵轮运动控制系统，能够有效克服现有技术所存在的接线复杂、控制精度低、响应速度慢的缺陷。(二)技术方案>为实现以上目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV平台车双舵轮运动控制系统，其特征在于：包括AGV平台车体(1)以及AGV车载控制器，所述AGV平台车体(1)上安装有AGV导航系统(102)，所述AGV平台车体(1)上设有AGV驱动系统(2)、AGV平衡系统(3)，所述AGV驱动系统(2)包括前舵轮总成(201)、后舵轮总成(202)，所述前舵轮总成(201)包括前舵轮伺服驱动电机(203)、前舵轮伺服转向电机(204)，所述后舵轮总成(202)包括后舵轮伺服驱动电机(205)、后舵轮伺服转向电机(206)；/n所述AGV车载控制器通过无线通信模块接收AGV调度系统的动作指令，并根据接收AGV导航系统(102)的定位信息输出位置...

【技术特征摘要】
1.一种AGV平台车双舵轮运动控制系统，其特征在于：包括AGV平台车体(1)以及AGV车载控制器，所述AGV平台车体(1)上安装有AGV导航系统(102)，所述AGV平台车体(1)上设有AGV驱动系统(2)、AGV平衡系统(3)，所述AGV驱动系统(2)包括前舵轮总成(201)、后舵轮总成(202)，所述前舵轮总成(201)包括前舵轮伺服驱动电机(203)、前舵轮伺服转向电机(204)，所述后舵轮总成(202)包括后舵轮伺服驱动电机(205)、后舵轮伺服转向电机(206)；
所述AGV车载控制器通过无线通信模块接收AGV调度系统的动作指令，并根据接收AGV导航系统(102)的定位信息输出位置指令或速度指令，所述AGV车载控制器将位置指令或速度指令发送至AGV驱动系统(2)，所述AGV驱动系统(2)通过伺服电机编码器向AGV车载控制器反馈运行状态，所述AGV车载控制器根据反馈结果输出位置指令或速度指令，并选择执行相应指令。


2.根据权利要求1所述的AGV平台车双舵轮运动控制系统，其特征在于：所述AGV车载控制器接收AGV调度系统的动作指令，并接收AGV导航系统(102)的定位信息，所述AGV车载控制器通过设定的闭环运动控制算法给出位置指令或速度指令。


3.根据权利要求2所述的AGV平台车双舵轮运动控制系统，其特征在于：所述AGV车载控制器接收AGV导航系统(102)的定位信息包括位置坐标及关于基准方向的偏向角度。


4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，王焘，
申请(专利权)人：意欧斯物流科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31