基于干扰下的回充方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:29582394 阅读:19 留言:0更新日期:2021-08-06 19:39
本申请实施例属于机器人导航技术领域,涉及基于干扰下的回充方法方法,包括在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向;分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充。本申请还提供基于干扰下的回充装置、计算机设备及存储介质。本申请根据多个能够接收到回充信号的方向作为回充方向,之后根据每个回充方向,分别尝试进行回充,直到实现机器人与充座的对接,完成回充,该方案能够防止机器人因干扰错过回充的方向,而准确执行回充动作,该方案回充的成功率高。

【技术实现步骤摘要】
基于干扰下的回充方法、装置、计算机设备及存储介质
本申请涉及机器人导航
,尤其涉及基于干扰下的回充方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫,大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性,扫地机器人需要定期自行充电,优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充座所在的区域,之后与充电器对接进行充电。在充电的过程当中,扫地机器人通过接收充座发出的信号,并且根据信号的引导,与充座实现对接。如果充座所在区域狭小且环境复杂,可能造成充座发射出的信号经过多次反射之后被扫地机器人接收,造成扫地机器人导航错误无法返回充座。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种回充方法,在受干扰的状况下导航扫地机器人回充座。为了解决上述技术问题,本申请实施例提供一种基于干扰下的回充方法,采用了如下所述的技术方案:基于干扰下的回充方法,该方法的步骤包括:在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向;分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充。进一步的,所述步骤驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向,具体包括:驱动机器人转动;在预设的路径分度范围内通过信号接收单元接收回充信号,并且记录在所述路径分度中有无接收到所述回充信号,直到机器人转动一周;根据接收到回充信号的至少一个所述路径分度,确定对应的回充方向。进一步的,所述步骤分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充,具体包括:根据机器人的当前朝向确定基准方向;执行运动方向确定步骤,根据至少一个所述回充方向和基准方向之间航向角的偏差,确定一个与所述基准方向角度间隔最大的回充方向作为运动方向;驱动机器人沿所述运动方向执行回充动作,如果与障碍物发生碰撞,驱动机器人回退,并且排除执行过回充动作的回充方向;根据所述运动方向更新基准方向;执行运动方向确定步骤,直到机器人完成回充。进一步的,所述步骤在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞,具体包括:连续检测机器人的碰撞信号;当检测到机器人的碰撞信号时,通过机器人前端的信号接头,检测回充信号,如果所述信号接头没有接收到所述回充信号,确定机器人与障碍物相撞。为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供基于干扰下的回充装置,采用了如下所述的技术方案:基于干扰下的回充装置,包括:障碍物检测模块,用于在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;调整模块,用于如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;回充方向捕捉模块,用于驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向;回充模块,用于分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充。进一步的,所述回充方向捕捉模块具体包括:转动子模块,用于驱动机器人转动;信号获取子模块,用于在预设的路径分度范围内通过信号接收单元接收回充信号,并且记录在所述路径分度中有无接收到所述回充信号,直到机器人转动一周;回充方向标记子模块,用于根据接收到回充信号的至少一个所述路径分度,确定对应的回充方向。进一步的,所述回充模块具体包括:基准确定子模块,用于根据机器人的当前朝向确定基准方向;运动方向确定子模块,用于执行运动方向确定步骤,根据至少一个所述回充方向和基准方向之间航向角的偏差,确定一个与所述基准方向角度间隔最大的回充方向作为运动方向;回充尝试子模块,用于驱动机器人沿所述运动方向执行回充动作,如果与障碍物发生碰撞,驱动机器人回退,并且排除执行过回充动作的回充方向;根据所述运动方向更新基准方向;循环尝试子模块,用于执行运动方向确定步骤,直到机器人完成回充。进一步的,所述障碍物检测模块具体包括:碰撞信号检测子模块,用于连续检测机器人的碰撞信号;障碍物确定子模块,用于当检测到机器人的碰撞信号时,通过机器人前端的信号接头,检测回充信号,如果所述信号接头没有接收到所述回充信号,确定机器人与障碍物相撞。为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机设备,采用了如下所述的技术方案:一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于干扰下的回充方法的步骤。为了解决上述技术问题,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,采用了如下所述的技术方案:一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于干扰下的回充方法的步骤。与现有技术相比,本申请实施例主要有以下有益效果:通过在回充状态下,检测机器人与障碍物发生碰撞而没有与充座相对,确定机器人回充过程受到干扰而失败,此时驱动机器人后退到相对空旷的区域,以尽可能多的接收扫地机器人周围的回充信号,驱动机器人转动并且在转动过程中接收各个方向的回充信号,以确定能够接收到回充信号的方向作为回充方向,之后根据每个回充方向,分别尝试进行回充,直到实现机器人与充座的对接,完成回充,该方案能够防止机器人因干扰错过回充的方向,而准确执行回充动作,该方案回充的成功率高。附图说明为了更清楚地说明本申请中的方案,下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1根据本申请的基于干扰下的回充方法的一个实施例的流程图;图2是根据本申请的基于干扰下的回充装置的一个实施例的结构示意图;图3是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。具体实施方式除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同;本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本申请;本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象,而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。为了使本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.基于干扰下的回充方法,其特征在于,该方法的步骤包括:/n在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;/n如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;/n驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向;/n分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充。/n

【技术特征摘要】
1.基于干扰下的回充方法,其特征在于,该方法的步骤包括:
在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;
如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;
驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向;
分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充。


2.根据权利要求1所述的基于干扰下的回充方法,其特征在于,所述步骤驱动机器人转动一周,并且在至少一个方向接收回充信号以根据接收到的至少一个所述回充信号确定对应的回充方向,具体包括:
驱动机器人转动;
在预设的路径分度范围内通过信号接收单元接收回充信号,并且记录在所述路径分度中有无接收到所述回充信号,直到机器人转动一周;
根据接收到回充信号的至少一个所述路径分度,确定对应的回充方向。


3.根据权利要求2所述的基于干扰下的回充方法,其特征在于,所述步骤分别根据每个所述回充方向执行回充动作,直到实现回充,具体包括:
根据机器人的当前朝向确定基准方向;
执行运动方向确定步骤,根据至少一个所述回充方向和基准方向之间航向角的偏差,确定一个与所述基准方向角度间隔最大的回充方向作为运动方向;
驱动机器人沿所述运动方向执行回充动作,如果与障碍物发生碰撞,驱动机器人回退,并且排除执行过回充动作的回充方向;
根据所述运动方向更新基准方向;
执行运动方向确定步骤,直到机器人完成回充。


4.根据权利要求3所述的基于干扰下的回充方法,其特征在于,所述步骤在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞,具体包括:
连续检测机器人的碰撞信号;
当检测到机器人的碰撞信号时,通过机器人前端的信号接头,检测回充信号,如果所述信号接头没有接收到所述回充信号,确定机器人与障碍物相撞。


5.基于干扰下的回充装置,其特征在于,包括:
障碍物检测模块,用于在回充状态下检测机器人与障碍物发生碰撞;
调整模块,用于如果机器人与障碍物发生了碰撞,后退预设距离;
回充方向捕捉模块,用于驱动机器人转动一...

【专利技术属性】
技术研发人员:左海明巫传传
申请(专利权)人:深圳市云鼠科技开发有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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