一种耐磨性高的排版机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种耐磨性高的排版机器人抓手，包括固定座和伺服电机，所述固定座的中部轴承连接有转杆，且转杆的下端键连接有锥齿组，所述锥齿组的左右两侧分别键连接有第二丝杆和第一丝杆，且第二丝杆和第一丝杆的外侧均螺纹连接有调节座，所述伺服电机螺栓固定在固定座的右侧，且伺服电机的输出端与第一丝杆的右端连接，所述调节座下方的内侧轴承连接有转轴。该耐磨性高的排版机器人抓手，机械抓手的相对侧均等间距的设置有滚筒，驱动机械抓手转动，对产品进行抓取锁定时，滚筒逐渐跟随机械抓手与产品的贴合而进行转动，减少机械抓手与产品接触固定时产生的摩擦力，减少机械抓手的磨损，提高机械抓手的耐磨性能。

【技术实现步骤摘要】
一种耐磨性高的排版机器人抓手
本技术涉及排版机器人抓手
，具体为一种耐磨性高的排版机器人抓手。
技术介绍
机器人可辅助人们完成高强度、危险、繁重的工作，是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人的逐渐普及，很大程度上便利了人们的工作、生活以及生产，在不同领域内的机械器人所主导的功能不同，排版机器人就是辅助人们进行排版的一类机器人，主要工作需要靠机械人抓手进行实行。但是，现有的排版机器人抓手在使用的过程中仍存在不足之处，在长期的进行使用并进行重复工作时，机械人抓手内侧磨损度较高，耐磨性能较低，不能延伸抓手锁定的尺寸大小，使用存在局限性。所以，我们提出了一种耐磨性高的排版机器人抓手以便于解决上述提出的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种耐磨性高的排版机器人抓手，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上现有的排版机器人抓手耐磨性能较低，不能延伸抓手锁定的尺寸大小的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种耐磨性高的排版机器人抓手，包括固定座和伺服电机，所述固定座的中部轴承连接有转杆，且转杆的下端键连接有锥齿组，所述锥齿组的左右两侧分别键连接有第二丝杆和第一丝杆，且第二丝杆和第一丝杆的外侧均螺纹连接有调节座，所述伺服电机螺栓固定在固定座的右侧，且伺服电机的输出端与第一丝杆的右端连接，所述调节座下方的内侧轴承连接有转轴，且转轴的中部键连接有齿轮，所述转轴的外侧焊接连接有机械臂，且机械臂的下端固定安装有机械抓手，所述固定座的下侧焊接连接有安装板，且安装板的后侧螺栓固定有液压缸，所述液压缸的前方连接有安装块，且安装块的左右两侧均铰接连接有调节杆，所述调节杆的端部铰接连接有移动杆，且移动杆贯穿于连接杆的内侧，所述连接杆的下侧安装有齿块。优选的，所述第一丝杆和第二丝杆关于固定座的纵向中心线对称设置，且第一丝杆和第二丝杆与调节座的连接处均为螺纹状结构，并且调节座的最低点低于固定座的最低点。优选的，所述机械臂与转轴连接端的侧剖面为“U”形结构，且机械臂与齿轮为同轴连接。优选的，所述机械抓手包括安装杆和滚筒，且机械抓手的内侧固定安装有安装杆，并且安装杆的内侧轴承连接有滚筒，同时机械抓手的主剖面为“凹”形结构。优选的，所述滚筒等间距的分布在机械抓手的内侧面，且滚筒与安装杆构成转动机构。优选的，所述连接杆和移动杆为滑动连接，且连接杆与齿轮的连接处等间距的分布有齿块。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该耐磨性高的排版机器人抓手，(1)机械抓手的相对侧均等间距的设置有滚筒，驱动机械抓手转动，对产品进行抓取锁定时，滚筒逐渐跟随机械抓手与产品的贴合而进行转动，减少机械抓手与产品接触固定时产生的摩擦力，减少机械抓手的磨损，提高机械抓手的耐磨性能；(2)驱动第一丝杆和第二丝杆转动，调整调节座之间的距离，从而调节机械抓手之间的距离，可延伸机械抓手抓取产品的尺寸范围，提高装置使用的灵活性。附图说明图1为本技术主剖结构示意图；图2为本技术连接杆主剖结构示意图；图3为本技术固定座和调节座连接处侧剖结构示意图；图4为本技术调节杆和移动杆连接处仰视结构示意图；图5为本技术机械抓手侧视结构示意图。图中：1、固定座；2、转杆；3、锥齿组；4、第一丝杆；5、第二丝杆；6、调节座；7、伺服电机；8、转轴；9、齿轮；10、机械臂；11、机械抓手；1101、安装杆；1102、滚筒；12、安装板；13、液压缸；14、安装块；15、调节杆；16、移动杆；17、连接杆；18、齿块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种耐磨性高的排版机器人抓手，包括固定座1、转杆2、锥齿组3、第一丝杆4、第二丝杆5、调节座6、伺服电机7、转轴8、齿轮9、机械臂10、机械抓手11、安装杆1101、滚筒1102、安装板12、液压缸13、安装块14、调节杆15、移动杆16、连接杆17和齿块18，固定座1的中部轴承连接有转杆2，且转杆2的下端键连接有锥齿组3，锥齿组3的左右两侧分别键连接有第二丝杆5和第一丝杆4，且第二丝杆5和第一丝杆4的外侧均螺纹连接有调节座6，伺服电机7螺栓固定在固定座1的右侧，且伺服电机7的输出端与第一丝杆4的右端连接，调节座6下方的内侧轴承连接有转轴8，且转轴8的中部键连接有齿轮9，转轴8的外侧焊接连接有机械臂10，且机械臂10的下端固定安装有机械抓手11，固定座1的下侧焊接连接有安装板12，且安装板12的后侧螺栓固定有液压缸13，液压缸13的前方连接有安装块14，且安装块14的左右两侧均铰接连接有调节杆15，调节杆15的端部铰接连接有移动杆16，且移动杆16贯穿于连接杆17的内侧，连接杆17的下侧安装有齿块18。本例中第一丝杆4和第二丝杆5关于固定座1的纵向中心线对称设置，且第一丝杆4和第二丝杆5与调节座6的连接处均为螺纹状结构，并且调节座6的最低点低于固定座1的最低点，此设计可保证第一丝杆4和第二丝杆5带动调节座6移动的速度相同，并配合锥齿组3的使用，实现第一丝杆4和第二丝杆5带动调节座6移动的方向相反；机械臂10与转轴8连接端的侧剖面为“U”形结构，且机械臂10与齿轮9为同轴连接，此设计可方便的对机械臂10与齿轮9进行安装排布，实现机械臂10与齿轮9的同步转动；机械抓手11包括安装杆1101和滚筒1102，且机械抓手11的内侧固定安装有安装杆1101，并且安装杆1101的内侧轴承连接有滚筒1102，同时机械抓手11的主剖面为“凹”形结构，此设计可利用机械臂10实现机械抓手11的转动，利用机械抓手11对产品进行抓取锁定；滚筒1102等间距的分布在机械抓手11的内侧面，且滚筒1102与安装杆1101构成转动机构，此设计可利用滚筒1102的自身滚动，减少机械抓手11内侧所受的磨损；连接杆17和移动杆16为滑动连接，且连接杆17与齿轮9的连接处等间距的分布有齿块18，此设计可利用连接杆17的移动实现齿轮9的转动，并利用连接杆17和移动杆16之间的滑动，延长连接杆17和移动杆16之间的总距离，便于顺利调整调节座6之间的距离。工作原理：在使用该耐磨性高的排版机器人抓手时，首先，先将图1所示的固定座1安装到排版机器人的抓手安装处，此时便可对机械抓手11进行使用，结合图2-4所示，将液压缸13打开，液压缸13推动安装块14前移，安装块14推动外侧铰接连接的调节杆15转动并移动，从而推动调节杆15端部铰接连接的移动杆16移动，移动杆16与连接杆17为螺栓固定，故可同步带动连接杆17移动，连接杆17推动下方啮合连接的齿轮9转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种耐磨性高的排版机器人抓手，包括固定座(1)和伺服电机(7)，其特征在于：所述固定座(1)的中部轴承连接有转杆(2)，且转杆(2)的下端键连接有锥齿组(3)，所述锥齿组(3)的左右两侧分别键连接有第二丝杆(5)和第一丝杆(4)，且第二丝杆(5)和第一丝杆(4)的外侧均螺纹连接有调节座(6)，所述伺服电机(7)螺栓固定在固定座(1)的右侧，且伺服电机(7)的输出端与第一丝杆(4)的右端连接，所述调节座(6)下方的内侧轴承连接有转轴(8)，且转轴(8)的中部键连接有齿轮(9)，所述转轴(8)的外侧焊接连接有机械臂(10)，且机械臂(10)的下端固定安装有机械抓手(11)，所述固定座(1)的下侧焊接连接有安装板(12)，且安装板(12)的后侧螺栓固定有液压缸(13)，所述液压缸(13)的前方连接有安装块(14)，且安装块(14)的左右两侧均铰接连接有调节杆(15)，所述调节杆(15)的端部铰接连接有移动杆(16)，且移动杆(16)贯穿于连接杆(17)的内侧，所述连接杆(17)的下侧安装有齿块(18)。/n

【技术特征摘要】
1.一种耐磨性高的排版机器人抓手，包括固定座(1)和伺服电机(7)，其特征在于：所述固定座(1)的中部轴承连接有转杆(2)，且转杆(2)的下端键连接有锥齿组(3)，所述锥齿组(3)的左右两侧分别键连接有第二丝杆(5)和第一丝杆(4)，且第二丝杆(5)和第一丝杆(4)的外侧均螺纹连接有调节座(6)，所述伺服电机(7)螺栓固定在固定座(1)的右侧，且伺服电机(7)的输出端与第一丝杆(4)的右端连接，所述调节座(6)下方的内侧轴承连接有转轴(8)，且转轴(8)的中部键连接有齿轮(9)，所述转轴(8)的外侧焊接连接有机械臂(10)，且机械臂(10)的下端固定安装有机械抓手(11)，所述固定座(1)的下侧焊接连接有安装板(12)，且安装板(12)的后侧螺栓固定有液压缸(13)，所述液压缸(13)的前方连接有安装块(14)，且安装块(14)的左右两侧均铰接连接有调节杆(15)，所述调节杆(15)的端部铰接连接有移动杆(16)，且移动杆(16)贯穿于连接杆(17)的内侧，所述连接杆(17)的下侧安装有齿块(18)。


2.根据权利要求1所述的一种耐磨性高的排版机器人抓手，其特征在于：所述第一丝杆(4)和第二丝杆(5)关于固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：茆琛琛，朱敬定，
申请(专利权)人：上海那卓自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31