一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘制造技术

本发明专利技术涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘,本发明专利技术为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题,它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随动轮结构均设置在载体上。进一步地，所述转向执行机构的数量为四个，每两个转向执行机构对称设置在载体上，随动轮结构设置在载体的中部,从多个部分进行轻量化设计，节省空间，设计零件均采用一致性设计，该机器人底盘机构可使机器人在复杂空间进行灵活运动，同事其轻量化和模块化设计使机器人功耗更低，便于推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘
本专利技术涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘。
技术介绍
目前AGV、清扫机器人等已在在工厂物流和生活保洁等领域得到越来越多的应用，一定程度上提升了工作效率和智慧化水平。先后出现麦克纳姆轮、差动驱动等方式，但由于机器人常面临空间复杂和自重大等问题，对机器人轻量化和灵活性要求越来越高，适应复杂环境长时高效移动作业，为此本专利设计轻量化、模块化全向机器人，使机器人更适应复发环境灵活移动，提升移动机器人在物流、巡检和远程作业等方面应用更为高效和智能性。
技术实现思路
本专利技术专利的目的：本专利技术为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题，提供一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘。本专利技术的目的是这样实现的：一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：它包括载体(1-1)、随动轮结构(1-5)、多个进退执行结构(1-2)和多个转向执行机构(1-3)；/n每个进退执行结构(1-2)与一个转向执行机构(1-3)对应设置，所述进退执行结构(1-2)通过转向执行机构(1-3)设置在载体(1-1)上，多组进退执行结构(1-2)和随动轮结构(1-5)均设置在载体(1-1)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：它包括载体(1-1)、随动轮结构(1-5)、多个进退执行结构(1-2)和多个转向执行机构(1-3)；
每个进退执行结构(1-2)与一个转向执行机构(1-3)对应设置，所述进退执行结构(1-2)通过转向执行机构(1-3)设置在载体(1-1)上，多组进退执行结构(1-2)和随动轮结构(1-5)均设置在载体(1-1)上。


2.根据权利要求1所述的一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：所述转向执行机构(1-3)的数量为四个，每两个转向执行机构(1-3)对称设置在载体(1-1)上，随动轮结构(1-5)设置在载体(1-1)的中部。


3.根据权利要求1所述的一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：所述载体(1-1)包括多个连接管组成的框架和连接板；
所述连接板固定在框架上，转向执行机构(1-3)设置在连接板上。


4.根据权利要求3所述的一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：所述载体(1-1)由碳纤维制成。


5.根据权利要求1所述的一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：所述转向执行机构(1-3)包括转向电机(3-1)、驱动齿轮(3-2)、底盘齿轮(3-3)和电机固定板(3-5)；
所述底盘齿轮(3-3)为内圈带有齿的齿盘，底盘齿轮(3-3)与载体(1-1)连接，驱动齿轮(3-2)与底盘齿轮(3-3)啮合设置，转向电机(3-1)的输出轴与驱动齿轮(3-2)连接，转向电机(3-1)固定在电机固定板(3-5)上，电机固定板(3-5)与底盘齿轮(3-3)转动连接。


6.根据权利要求5所述的一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘，其特征在于：底盘齿轮(3-3)和电机固定板(3-5)通过轴承(3-4)连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：董亚辉，王炎康，梁赫，孟凡栋，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23