球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法技术

本发明专利技术涉及一种球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法，首先将球形标记物固定在法兰或夹具末端，将空间定位设备架设在机器人旁；移动机器人末端至舒展位置，记录下此时机器人末端在基坐标系下的坐标，并设定为初始位置P

【技术实现步骤摘要】
球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法[
]本专利技术涉及机器人的标定
，特别是利用空间定位设备获取球形标记物在多自由度机器人末端的精确安装位置，具体地说是一种球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法。[
技术介绍
]随着科技的发展与进步，工业机器人与协作机器人也拥有了越来越高的重复精度与绝对精度，并已广泛应用于医疗、航空航天、智能制造等尖端领域。在机器人正式投入生产应用之前，需要使用各种标定设备对机器人的精度及性能进行校准与测试。而球形标记物则会被安装在形状各异的末端夹具上，然后根据夹具的生产尺寸来确定靶球的安装位置及新的TCP坐标。由于安装误差、生产误差，理论TCP与实际TCP坐标往往存在较大差异，在对机器人末端运行轨迹追踪时，会产生较大的影响。在对单个或多个机器人基坐标系进行标定时，获取球形标记物在法兰末端坐标系下的精确坐标是非常重要的一个步骤，如误差较大，会对整个标定结果产生很大影响。现有的方法多采用接触式校准，通过将伸出的TCP末端以不同的位姿触碰同一个点，然后获取机器人各个关节转角来解算新的TCP坐标。此方法多用于末本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，将球形标记物固定在机器人法兰或夹具末端，确保球形标记物在机器人移动时稳定不会晃动；将空间定位设备架设在机器人旁，确保机器人的运动范围均在空间定位设备的可测范围内，同时确保机器人在移动过程中，空间定位设备与球形标记物之间不会被障碍物遮挡；/n步骤2，移动机器人末端至舒展位置，确保机器人可绕末端进行自由转动且不会与其他关节产生碰撞，记录下此时机器人末端在基坐标系下的坐标，并设定为初始位置P

【技术特征摘要】
1.一种球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，将球形标记物固定在机器人法兰或夹具末端，确保球形标记物在机器人移动时稳定不会晃动；将空间定位设备架设在机器人旁，确保机器人的运动范围均在空间定位设备的可测范围内，同时确保机器人在移动过程中，空间定位设备与球形标记物之间不会被障碍物遮挡；
步骤2，移动机器人末端至舒展位置，确保机器人可绕末端进行自由转动且不会与其他关节产生碰撞，记录下此时机器人末端在基坐标系下的坐标，并设定为初始位置Po，此时TCP位于机器人末端法兰中心，标记为TCP_0；
步骤3，以TCP_0坐标系各轴为参考建立三个平面；首先将机器人移动到初始位置Po，随后激活TCP_0，使机器人绕TCP_0的Z轴随机旋转三次，使用空间定位设备记录点Pz1～Pz3,并使用这三个点建立XY平面；类似地，控制机器人回归初始位置Po，并使其分别绕X轴、Y轴各旋转三次，记录下各点坐标并建立YZ平面与ZX平面；
步骤4，以XY,YZ,XZ平面为参考建立球形标记物参考坐标系{Ball}，并使各轴方向与TCP_0坐标系一致；
步骤5，将机器人移动到初始位置Po，控制机器人绕TCP_0任意旋转30次，并使用空间定位设备记录当球形标记物移动到点P1～P30时，在坐标系{Ball}下的坐标；
步骤6，现已有近似分...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31