校准方法及校准系统技术方案

本发明专利技术公开一种校准方法及校准系统，其中该校准方法包括以下步骤。依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类。通过第一传感器载台承载第一传感器，并通过第一传感器测量第一物件相对坐标。对比第一对象相对坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差。在修正第一对象坐标误差后，驱动第一对象或第二对象分别对第二对象或第一对象进行作业。此外一种校准系统也被提出。本发明专利技术的校准方法及校准系统可快速且精确地对机器手臂进行校准，且具高泛用性。

【技术实现步骤摘要】
校准方法及校准系统
本专利技术涉及一种校准方法及校准系统，且特别是涉及一种可适用于机器手臂的校准方法及校准系统。
技术介绍
当前机器手臂(roboticarm)发展已久，其广泛应用于自动化制造加工等领域。现有机器手臂编程的方法包括在线教导及脱机编程。在线教导是通过人工教导机器手臂，在编程过程中沿着期望路径引导机器手臂上的刀具以预定的行程作动，进而定义出机器手臂在作业时应遵循的路径。然而，此种在线教导是费时的，特别是在工件具有复杂几何形状的情况下，例如在激光切割、焊接等高精度的应用中，难以通过操作者的肉眼判断刀具的精确行程。因此，即使是由具有丰富编程经验的操作者进行在线教导，也需花费大量的时间。另一方面，脱机编程以虚实整合的方式，先以计算机仿真机器手臂在作业时应遵循的路径，然后将其导入实际操作，此种方式虽克服了在线教导的费工费时的缺点，但随着自动化制造加工的效率及精度要求日益提高，机器手臂、工具及工件的实际相对坐标的精度要求非常高。此外，机器手臂应用的层面越来越广泛，其可对应的工件及工具种类繁多。因此，快速、精确且具高泛用性的机器手臂校准方法变得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校准方法，其特征在于，包括：/n依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类；/n通过该第一传感器载台承载该第一传感器，并通过该第一传感器测量该第一对象的第一对象实际坐标；/n对比该第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正该第一对象坐标误差；以及/n在修正该第一对象坐标误差之后，驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中另一进行作业。/n

【技术特征摘要】
20200121 TW 1091022351.一种校准方法，其特征在于，包括：
依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类；
通过该第一传感器载台承载该第一传感器，并通过该第一传感器测量该第一对象的第一对象实际坐标；
对比该第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正该第一对象坐标误差；以及
在修正该第一对象坐标误差之后，驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中另一进行作业。


2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象实际坐标是该第一对象相对于机器手臂的坐标。


3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，决定该第一传感器载台的种类的步骤包括：
依据该第一对象的外形决定该第一传感器载台为该机器手臂。


4.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，该第一对象装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中另一。


5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象默认坐标包括多个对象默认坐标值，该第一对象实际坐标包括分别对应于该些对象默认坐标值的多个实际坐标值，该第一对象坐标误差包括分别对应于该些实际坐标值的多个坐标误差值，测量该第一对象实际坐标及修正该第一对象坐标误差的步骤包括：
测量出至少一该实际坐标值，对比该至少一实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少一该坐标误差值，并修正该至少一坐标误差值；以及
在修正该至少一坐标误差值之后，测量出至少另一该实际坐标值，对比该至少另一实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少另一该坐标误差值，并修正该至少另一坐标误差值。


6.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，测量该第一对象实际坐标的步骤包括：
测量该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标；以及
依据该第一传感器实际坐标，通过该第一传感器测量该第一对象相对于该机器手臂的该第一对象实际坐标。


7.根据权利要求6所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该工作平台，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：
控制该机器手臂移动一行程以接触该第一传感器；以及
依据该行程获得该第一传感器实际坐标。


8.根据权利要求6所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该机器手臂，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：
控制该机器手臂驱动该第一传感器移动一行程，以使该第一传感器接触外部结构；以及
依据该行程及该外部结构的位置而获得该第一传感器实际坐标。


9.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，还包括：
依据该第二对象的外形决定第二传感器的种类及第二传感器载台的种类；
通过该第二传感器载台承载该第二传感器，并通过该第二传感器测量该第二对象相对于该机器手臂的第二对象实际坐标；
对比该第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差，并修正该第二对象坐标误差；以及
在修正该第二对象坐标误差之后，控制该机器手臂驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中之另一进行作业。


10.根据权利要求9所述的校准方法，其特征在于，该第一对象及该第二传感器装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中之另一。


11.根据权利要求9所述的校准方法，其特征在于，该第二传感器装设于该机器手臂，该第一传感器装设于工作平台，测量第二传感器实际坐标的步骤包括：
控制该机器手臂驱动该第二传感器移动一行程，以使该第二传感器接触该第一传感器；以及
依据该行程及该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标而获得该第二传感器实际坐标。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈衍成，张仲尹，江俊亿，杨棨证，潘楷明，盖震宇，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71