机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统，机械手的端拾器包括：抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。

【技术实现步骤摘要】
机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统
本专利技术涉及自动化设备领域，具体而言，涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统。
技术介绍
端拾器是各类机械手用于抓取需要搬运货物的组成部分，主要分为夹持抓取及真空吸附两种形式。本专利介绍的就是一种关于真空吸附形式端拾器的创新形式。为了增大机械手投入的应用范围，抓取更多品类物品是目前机械手使用中的一种常规要求，通过抓取更多的品类的方式提高机械臂的使用效率增大投资回报率。在真空吸附类的端拾器中，目前常规的方式是在固定点设置一个吸盘架，通过端拾器前端的快换机构进行更换。更换的过程为机械手移动至放置不同吸盘的吸盘架处后，端拾器前端的快换机构放下现有的吸盘，然后移动至需要更换的吸盘处，通过快换机构抓取需要的吸盘后移开进行下一步抓取动作。目前的快换技术多采用两种形式：一、端拾器头部有控制抓放的结构，通过气动或者电动的形式控制快换结构的开合对需要更换的吸盘抓具进行抓放实现更换；二、端拾器头部装有磁性部件，通过磁力对需要更换的吸盘抓具进行吸附，更换时用硬拉的方式强行分离端拾器和吸盘抓具。两种形式一种需要一定机构控制运动，线路或气路需要从机械手控制柜或气源远距离连接至端拾器部分，需要更多的控制，增加控制难度，缠绕、扭曲等情况容易使气路连接处的寿命出现大幅缩短。另一种形式磁力吸附则存在磁力不好控制的问题，磁力过大，分离不易，磁力过小，吸盘抓具容易脱落。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种便于更换抓具的机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机械手的端拾器，端拾器包括：抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。在一些实施例中，限位件呈环状并可滑动地套设在锁头外，以在第一位置和第二位置之间切换。在一些实施例中，还包括被配置成将限位件朝第一位置推压的弹性部件。在一些实施例中，位于第一位置的限位件的一端沿锁头的轴向凸出于锁头设有开口的一端，限位件的另一端设置有限制凸缘转出锁紧腔的限位面。在一些实施例中，锁紧腔的横截面的外轮廓包括对称且平行地布置在锁头的转动轴线的两侧的两条直线和连接两条直线的端部的弧线，弧线的以锁头的转动轴线为圆心。在一些实施例中，凸缘与锁紧腔的形状相适配，凸缘具有沿锁紧腔的外边缘延伸的直边，限位件包括与凸缘的直边相贴合的限位面，以限制凸缘向锁紧腔外转动。在一些实施例中，锁紧腔的靠近开口的一侧设置有允许凸缘插入的插入口，插入口的两侧形成有限位台阶。在一些实施例中，插入口至开口之间的安装腔的至少一段的宽度渐增。在一些实施例中，端拾器还包括用于限制限位件相对于锁头转动的限位部，限位部包括销轴和沿平行于锁头的轴向的方向延伸的条形孔，销轴被配置成随限位件相对于锁头移动而沿条形孔移动，销轴和条形孔中的一个设在锁头上，另一个设在限位件上。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机械手，机械手包括：机械臂；以及上述的端拾器，端拾器的锁头和限位部件安装在机械臂的自由端，抓具和锁头可更换地连接。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种商品分拣系统，该分拣系统包括上述的机械手。在一些实施例中，商品分拣系统还包括安装板，安装板包括：斜坡，被配置成端拾器在沿水平方向运动时将限位件朝第二位置推压，以便于将抓具与锁头分离；或安装槽，被配置成固定待安装的抓具，接头和凸缘位于安装板的一侧，以便于锁头朝接头移动的时候，安装板将限位件朝第二位置推压。应用本专利技术的技术方案，在需要将抓具从端拾器上拆卸下来时，将限位件推压至第二位置后，机械手带动锁头转动即可将抓具的凸缘转出锁紧腔并使其位于安装腔的开放的位置，机械手再带动锁头沿锁头的轴向移动即可将锁头和抓具分离。在需要将抓具安装在锁头上时，将限位件推压至第二位置后，机械手带动锁头朝抓具的接头移动，以将接头和凸缘插入安装腔中，在凸缘到达锁紧腔后，机械手带动锁头转动即可使凸缘转入到锁紧腔中，然后限位件回到第一位置，即可将抓具安装在锁头上。由此可见，本实施例的端拾器仅靠机械手自身的动作就可以完成更换抓具，有利于简化机械手的结构、降低成本。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器的结构示意图；图2示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器(不包括限位件)的结构示意图；图3示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器更换抓具时的结构示意图；图4示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器的锁头的结构示意图；图5示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器更换抓具时的另一状态的结构示意图；图6示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器更换抓具时的另一状态的结构示意图；图7示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器更换抓具时的另一状态的结构示意图；图8示出了本专利技术的实施例的机械手的端拾器的锁环的结构示意图。图中：1、锁头；2、开口；3、限位腔；4、限位件；5、接头；6、凸缘；7、斜坡；8、安装槽；9、锁紧腔；10、销轴；11、容纳腔；12、弹性部件；13、条形孔；14、限位面；15、限位台阶。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合图1-4所示，本实施例的机械手的端拾器包括抓具、锁头1和限位件4。其中，抓具包括柱状的接头5和沿接头5的径向凸出于接头5的凸缘6。锁头1包括允许接头5和凸缘6插入的安装腔，安装腔包括位于锁头1的轴向的一端的开口2和与开口2相通的锁紧腔9，锁紧腔9的邻近开口2的一侧设置有限制凸缘6向开口2移动的限位台阶15，安装腔的沿锁头1的径向的一端是开放的，以使凸缘6在安装腔外由开口2向锁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的端拾器，其特征在于，包括：/n抓具，包括柱状的接头(5)和沿所述接头(5)的径向凸出于所述接头(5)的凸缘(6)；/n锁头(1)，包括允许所述接头(5)和所述凸缘(6)插入的安装腔，所述安装腔包括位于所述锁头(1)的轴向的一端的开口(2)和与所述开口(2)相通的锁紧腔(9)，所述锁紧腔(9)的邻近所述开口(2)的一侧设置有限制所述凸缘(6)向所述开口(2)移动的限位台阶(15)，所述安装腔的沿所述锁头(1)的径向的一端是开放的，以使所述凸缘(6)在所述安装腔外由所述开口(2)向所述锁紧腔(9)移动，所述锁头(1)被配置成可相对于所述抓具转动，以使所述凸缘(6)可转动至所述锁紧腔(9)内；以及/n限位件(4)，被配置成可相对于锁头(1)移动，以在将所述凸缘(6)限定在所述锁紧腔(9)内的第一位置和允许所述凸缘(6)转入或转出所述锁紧腔(9)的第二位置之间切换。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手的端拾器，其特征在于，包括：
抓具，包括柱状的接头(5)和沿所述接头(5)的径向凸出于所述接头(5)的凸缘(6)；
锁头(1)，包括允许所述接头(5)和所述凸缘(6)插入的安装腔，所述安装腔包括位于所述锁头(1)的轴向的一端的开口(2)和与所述开口(2)相通的锁紧腔(9)，所述锁紧腔(9)的邻近所述开口(2)的一侧设置有限制所述凸缘(6)向所述开口(2)移动的限位台阶(15)，所述安装腔的沿所述锁头(1)的径向的一端是开放的，以使所述凸缘(6)在所述安装腔外由所述开口(2)向所述锁紧腔(9)移动，所述锁头(1)被配置成可相对于所述抓具转动，以使所述凸缘(6)可转动至所述锁紧腔(9)内；以及
限位件(4)，被配置成可相对于锁头(1)移动，以在将所述凸缘(6)限定在所述锁紧腔(9)内的第一位置和允许所述凸缘(6)转入或转出所述锁紧腔(9)的第二位置之间切换。


2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述限位件(4)呈环状并可滑动地套设在所述锁头(1)外，以在所述第一位置和第二位置之间切换。


3.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括被配置成将所述限位件(4)朝所述第一位置推压的弹性部件(12)。


4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，位于所述第一位置的所述限位件(4)的一端沿所述锁头(1)的轴向凸出于所述锁头(1)设有所述开口(2)的一端，所述限位件(4)的另一端设置有限制所述凸缘(6)转出所述锁紧腔(9)的限位面(14)。


5.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述锁紧腔(9)的横截面的外轮廓包括对称且平行地布置在所述锁头(1)的转动轴线的两侧的两条直线和连接两条直线的端部的弧线，所述弧线的以所述锁头(1)的转动轴线为圆心。


6.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述凸缘(6)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张囝，宋国库，汤敬仁，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11