一种高效率水果加工用多级分拣机械手及水果分拣系统技术方案

本发明专利技术属于分拣机械手技术领域，尤其是一种高效率水果加工用多级分拣机械手及水果分拣系统，针对现有机械手不能对不同规格水果进行分拣的问题，现提出如下方案，其包括机械手臂，所述机械手臂的顶部设置有固定盘，通过设置机械手臂、固定盘、调节机构、第一固定板、滑块、滑轨、螺钉、气缸、固定机构、转动盘、螺管、螺杆、限位盘、限位机构、限位杆、限位槽、第二固定板、抓取机构、弧形板、固定柱、弹性带、第三固定板、定位凹槽、限位板和拉簧的配合使用，解决了现有分拣机械手在使用过程中只能对一定范围大小的水果进行分拣，如果分拣范围变大，很容易导致小规格水果掉落以及大规格水果损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种高效率水果加工用多级分拣机械手及水果分拣系统
本专利技术涉及分拣机械手
，尤其涉及一种高效率水果加工用多级分拣机械手及水果分拣系统。
技术介绍
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。水果分拣需要使用到分拣机械手，分拣机械手在使用过程中只能对一定范围大小的水果进行分拣，如果分拣范围变大，很容易导致小规格水果掉落以及大规格水果损坏的问题发生，因此需要一种能够对不同规格大小水果进行稳定抓取的分拣机械手，以保证水果的产品质量。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在不能对不同规格水果进行分拣的缺点，而提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种高效率水果加工用多级分拣机械手，包括机械手臂，所述机械手臂的顶部设置有固定盘，所述固定盘的前侧设置有调节机构，所述调节机构的后侧与固定盘的前侧固定连接，所述调节机构的前侧设置有气缸，所述气缸的数量为四个，且均匀分布在调节机构的前侧，所述气缸的内部设置有固定机构，所述固定机构的后侧贯穿调节机构并延伸至调节机构的内部，所述固定机构的表面与调节机构的内部活动连接，所述固定机构的表面与气缸的内部活动连接，所述固定机构的前侧设置有限位机构，所述限位机构的后侧与气缸的前侧固定连接，所述气缸的后侧与调节机构的表面配合使用，所述气缸相互靠近的一侧固定连接有抓取机构，且抓取机构相互配合使用。优选地，所述调节机构包括第一固定板，所述第一固定板后侧的顶部和底部均固定连接有滑块，所述滑块的内部活动连接有滑轨，所述滑轨的后侧与固定盘的前侧固定连接，所述滑块相互远离的一侧设置有螺钉，所述螺钉靠近滑轨的一侧贯穿滑块并延伸至滑轨的表面，所述第一固定板的内部与固定机构的表面活动连接，所述气缸位于第一固定板的前侧。优选地，所述固定机构包括转动盘，所述转动盘的表面与第一固定板的内部活动连接，所述转动盘的前侧固定连接有螺管，所述螺管位于气缸的内部，所述螺管的内部活动连接有螺杆，所述螺杆的前侧固定连接有限位盘，所述限位盘的后侧与气缸的前侧配合使用，所述限位盘的前侧与限位机构的表面配合使用。优选地，所述限位机构包括限位杆，所述限位盘的前侧开设有与限位杆配合使用的限位槽，所述限位槽呈十字分布于限位盘的表面，所述限位杆表面的两侧均套设有第二固定板，所述第二固定板的后侧与气缸的前侧固定连接。优选地，所述抓取机构包括弧形板，所述弧形板靠近气缸的一侧与气缸的表面固定连接，所述弧形板的内部设置有固定柱，所述固定柱的表面套设有弹性带，所述弹性带的后侧固定连接有第三固定板，所述第三固定板靠近弧形板的一侧贯穿弧形板并延伸至弧形板的表面。优选地，所述滑轨的表面开设有与螺钉配合使用的定位凹槽，所述定位凹槽的数量为若干个，且均匀分布于滑轨的表面。优选地，所述第三固定板远离弹性带的一端固定连接有限位板，所述第三固定板的表面套设有拉簧，所述拉簧靠近弧形板的一侧与弧形板的表面固定连接，所述拉簧远离弧形板的一侧与限位板的表面固定连接。优选地，所述螺管的表面与气缸的内部接触，所述螺杆通过螺纹与螺管的内部活动连接。一种高效率水果分拣系统，该高效率水果分拣系统使用了如权利要求1-8任一所述的一种高效率水果加工用多级分拣机械手。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置机械手臂、固定盘、调节机构、第一固定板、滑块、滑轨、螺钉、气缸、固定机构、转动盘、螺管、螺杆、限位盘、限位机构、限位杆、限位槽、第二固定板、抓取机构、弧形板、固定柱、弹性带、第三固定板、定位凹槽、限位板和拉簧的配合使用，解决了现有分拣机械手在使用过程中只能对一定范围大小的水果进行分拣，如果分拣范围变大，很容易导致小规格水果掉落以及大规格水果损坏的问题。本专利技术中，通过设置调节机构，能够通过螺钉脱离滑轨的表面，来实现滑块的左右调节，从而实现第一固定板的左右移动，来实现通过固定机构带动气缸进行左右移动，使气缸之间的距离得到调节，从而更好的满足对不同规格的水果进行抓取。本专利技术中，通过设置固定机构，能够通过气缸套设在螺管的表面，螺杆和螺管螺纹连接产生的压力带动限位盘对气缸进行挤压，在转动盘、螺管、螺杆和限位盘的共同作用下能够对气缸进行定位，同时还能够方便气缸的角度调节，使气缸能够更好的调节与水果接触。本专利技术中，通过设置限位机构，能够通过限位杆卡在限位盘表面的限位槽的内部，来实现对限位盘的固定，避免限位盘出现脱离转动的现象，能够达到更好的对气缸进行固定限位的作用。本专利技术中，通过设置抓取机构，能够当气缸伸出时，使水果贴在弹性带的表面，同时由于水果大小规格有区别，当弹性带移动时会带动第三固定板进行移动，实现水果与弹性带更好接触的目的。本专利技术中，通过设置定位凹槽，能够通过螺钉固定在不同定位凹槽的内部，来实现对滑块、第一固定板、固定机构和气缸的固定，当气缸位置调节时，来满足对不同规格水果进行分拣的目的。本专利技术中，通过设置限位板和拉簧，能够当弹性带带动第三固定板移动时，第三固定板带动限位板进行移动，拉簧对第三固定板施加复位的力，使弹性带能够更好的与水果进行贴合。本专利技术中，通过设置螺管和螺杆，能够通过螺杆螺纹连接在螺管的内部，来实现螺杆的前后调节，以满足带动限位盘前后调节，从而实现对气缸进行固定的目的。附图说明图1为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手图1中A处的局部结构放大图；图3为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手气缸的立体图；图4为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手固定机构的立体图；图5为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手抓取机构的立体图；图6为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手限位机构的立体图；图7为本专利技术提出的一种高效率水果加工用多级分拣机械手弧形板；固定柱和弹性带的俯视图。图中：1、机械手臂；2、固定盘；3、调节机构；301、第一固定板；302、滑块；303、滑轨；304、螺钉；4、气缸；5、固定机构；501、转动盘；502、螺管；503、螺杆；504、限位盘；6、限位机构；601、限位杆；602、限位槽；603、第二固定板；7、抓取机构；701、弧形板；702、固定柱；703、弹性带；704、第三固定板；8、定位凹槽；9、限位板；10、拉簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚；完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一参照图1-7，一种高效率水果加工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效率水果加工用多级分拣机械手，包括机械手臂(1)，其特征在于，所述机械手臂(1)的顶部设置有固定盘(2)，所述固定盘(2)的前侧设置有调节机构(3)，所述调节机构(3)的后侧与固定盘(2)的前侧固定连接，所述调节机构(3)的前侧设置有气缸(4)，所述气缸(4)的数量为四个，且均匀分布在调节机构(3)的前侧，所述气缸(4)的内部设置有固定机构(5)，所述固定机构(5)的后侧贯穿调节机构(3)并延伸至调节机构(3)的内部，所述固定机构(5)的表面与调节机构(3)的内部活动连接，所述固定机构(5)的表面与气缸(4)的内部活动连接，所述固定机构(5)的前侧设置有限位机构(6)，所述限位机构(6)的后侧与气缸(4)的前侧固定连接，所述气缸(4)的后侧与调节机构(3)的表面配合使用，所述气缸(4)相互靠近的一侧固定连接有抓取机构(7)，且抓取机构(7)相互配合使用。/n

【技术特征摘要】
1.一种高效率水果加工用多级分拣机械手，包括机械手臂(1)，其特征在于，所述机械手臂(1)的顶部设置有固定盘(2)，所述固定盘(2)的前侧设置有调节机构(3)，所述调节机构(3)的后侧与固定盘(2)的前侧固定连接，所述调节机构(3)的前侧设置有气缸(4)，所述气缸(4)的数量为四个，且均匀分布在调节机构(3)的前侧，所述气缸(4)的内部设置有固定机构(5)，所述固定机构(5)的后侧贯穿调节机构(3)并延伸至调节机构(3)的内部，所述固定机构(5)的表面与调节机构(3)的内部活动连接，所述固定机构(5)的表面与气缸(4)的内部活动连接，所述固定机构(5)的前侧设置有限位机构(6)，所述限位机构(6)的后侧与气缸(4)的前侧固定连接，所述气缸(4)的后侧与调节机构(3)的表面配合使用，所述气缸(4)相互靠近的一侧固定连接有抓取机构(7)，且抓取机构(7)相互配合使用。


2.根据权利要求1所述的一种高效率水果加工用多级分拣机械手，其特征在于，所述调节机构(3)包括第一固定板(301)，所述第一固定板(301)后侧的顶部和底部均固定连接有滑块(302)，所述滑块(302)的内部活动连接有滑轨(303)，所述滑轨(303)的后侧与固定盘(2)的前侧固定连接，所述滑块(302)相互远离的一侧设置有螺钉(304)，所述螺钉(304)靠近滑轨(303)的一侧贯穿滑块(302)并延伸至滑轨(303)的表面，所述第一固定板(301)的内部与固定机构(5)的表面活动连接，所述气缸(4)位于第一固定板(301)的前侧。


3.根据权利要求2所述的一种高效率水果加工用多级分拣机械手，其特征在于，所述固定机构(5)包括转动盘(501)，所述转动盘(501)的表面与第一固定板(301)的内部活动连接，所述转动盘(501)的前侧固定连接有螺管(502)，所述螺管(502)位于气缸(4)的内部，所述螺管(502)的内部活动连接有螺杆(503)，所述螺杆(503)的前侧固定连接有限位盘(504)，所述限位盘(504)的后侧与气缸(4)的前侧配合使用，所述限位盘(504)的前侧与限位机构(6)的表面配合使用。


4.根据权利要求3所述的一种高效率水果加工用多级分拣机械手，其特征在于，所述限位机构(6)包括限位杆(601)，所述限位盘(504)的前侧开设有与限位杆(601)配合使用的限位槽(60...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫少宁，阎雪龙，
申请(专利权)人：王佳豪，
类型：发明
国别省市：江苏;32