【技术实现步骤摘要】
一种游线型液压机械臂机器人
本专利技术涉及高压线维修设备领域，特别涉及一种游线型液压机械臂机器人。
技术介绍
高压电线维修具有一定的危险性，采用维修机器人是将来高压电维修的趋势。为了防止电磁干扰采用液压机械臂具有技术优势，具有较强的应用前景。加拿大魁北克水电研究院在成功研究不越障的巡检与除冰机器人的基础上，又成功研制了具有越障功能检修维护作业机器人。该机器人的导线破损修补与松动螺栓拧紧作业机械手，搭载在的移动机器人本体上，通过手动更换末端执行器，分别实现了薄铜片对破损导线的修补和螺栓的拧紧作业。日本关西电力公司(KEPCO)和日本电力系统公司(JPS)共同研制出了名为“Expliner”的巡线机器人样机。除上述新型机器人的创新结构，传统的升降式高压维修机器人也在各国电网中工作。在上述的高压维修机器人中，突破了原升降式高压维修机器人的使用限制，对于不同的工作场景有更好的适应性，使得维修工作能更高效进行。但目前的高压维修机器人，多用于高压线的状态检测，一些小损坏的维修以及螺栓的拧紧。
技术实现思路
针对现有技...
【技术保护点】
1.一种游线型液压机械臂机器人，其特征在于，包括滑线挂载结构(1)、提线滑轮结构(2)、夹线臂结构(3)、挂载平台(4-1)、连杆升降结构(4-2)、包线加固结构(5)、维修焊接结构(6)和对接夹线结构(7)；/n所述挂载平台(4-1)通过连杆升降结构(4-2)与维修焊接结构(6)连接，用于提升维修焊接结构(6)；所述挂载平台(4-1)上设有导轨(11)，所述滑线挂载结构(1)可滑动安装在导轨(11)上；所述滑线挂载结构(1)包括挂线滑轮(8-1)、滑轮杆(8-2)、第一连接杆(9-1)、滑动杆(9-2)和第一液压缸(10)；所述挂线滑轮(8-1)通过滑轮杆(8-2)一端伸...
【技术特征摘要】
1.一种游线型液压机械臂机器人，其特征在于，包括滑线挂载结构(1)、提线滑轮结构(2)、夹线臂结构(3)、挂载平台(4-1)、连杆升降结构(4-2)、包线加固结构(5)、维修焊接结构(6)和对接夹线结构(7)；
所述挂载平台(4-1)通过连杆升降结构(4-2)与维修焊接结构(6)连接，用于提升维修焊接结构(6)；所述挂载平台(4-1)上设有导轨(11)，所述滑线挂载结构(1)可滑动安装在导轨(11)上；所述滑线挂载结构(1)包括挂线滑轮(8-1)、滑轮杆(8-2)、第一连接杆(9-1)、滑动杆(9-2)和第一液压缸(10)；所述挂线滑轮(8-1)通过滑轮杆(8-2)一端伸出的转动轴与滑轮杆(8-2)连接，通过驱动传动轴使所述挂线滑轮(8-1)转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆(8-2)另一端与第一连接杆(9-1)一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆(9-1)另一端与滑动杆(9-2)一端转动副连接；所述滑动杆(9-2)另一端与导轨(11)滑动副连接；所述滑动杆(9-2)与连接杆(9-2)之间安装第一液压缸(10)，通过第一液压缸(10)伸缩用于改变挂线滑轮(8-1)的位置；
所述提线滑轮结构(2)安装在挂载平台(4-1)上，且位于滑线挂载结构(1)附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构(3)安装在挂载平台(4-1)上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构(7)处，所述对接夹线结构(7)用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构(6)用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构(5)安装在挂载平台(4-1)上，用于在断线处包扎加固。
2.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述提线滑轮结构(2)包括夹线滑轮(14)、第一夹线杆(17-1)和第二夹线杆(17-2)、夹线杆凸台(16-1)、转台(16)、第二连接杆(13)、拉线杆(12)、第二液压缸(15)和第三液压缸(18)；所述第一夹线杆(17-1)一端和第二夹线杆(17-2)一端共同与第二连接杆(13)另一端铰接，所述第二连接杆(13)一端与拉线杆(12)另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆(12)一端与挂载平台(4-1)铰接；所述第一夹线杆(17-1)另一端和第二夹线杆(17-2)另一端分别安装可转动的夹线滑轮(14)；所述第一夹线杆(17-1)与第二夹线杆(17-2)之间设有第三液压缸(18)，通过第三液压缸(18)使第一夹线杆(17-1)的夹线滑轮(14)与第二夹线杆(17-2)的夹线滑轮(14)共同夹紧断线；所述拉线杆(12)中部与挂载平台(4-1)之间安装第二液压缸(15)，通过第二液压缸(15)调节拉线杆(12)的角度。
3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兵，郭云帆，张荣华，刘坤山，严鎏，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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