故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质，应用于包括多个关节轴的工业机器人，包括：获取多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据；根据节拍数据，计算多个关节轴中各关节轴对应的扭矩负载有效值；判断各关节轴对应的扭矩负载有效值是否达到预设告警条件；若达到预设告警条件，则生成与扭矩负载有效值对应的告警。该方法获取各关节轴在一个节拍内各自对应的节拍数据，利用节拍数据计算各关节轴各自对应的扭矩负载有效值，通过判断扭矩负载有效值是否超过阈值来确定关节轴是否正常工作。去除节拍数据中的噪音，提高了对各关节轴检测的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质
本申请涉及机械
，具体涉及一种故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的高速发展，工业机器人在现代化工厂中广泛使用。伴随着工业机器人需求的大量增长，工业机器人的保养维护、故障检测告警与预测等技术也变得越来越重要。基于扭矩负载信号进行工业机器人故障检测告警具有非入侵性的优点，而且扭矩值可通过读取机器人可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)控制器获取。针对机器人各关节轴磨损问题，现有技术中通过一种循环方式运行的方法来监控机器人各关节轴，其基本思想是在健康状态下，重复操作下的不同批次(节拍)的数据具有相似性。因此，将监测数据与标准批次数据进行比较即可实现异常检测。然而现有方法技术易受到机器人负载、节拍动作时长以及环境温度变化等影响，因此稳定性有待提高。
技术实现思路
本申请提供一种故障检测告警方法，旨在解决现有技术下的故障检测受到外界干扰过多，稳定性不高，准确性不高的问题。一方面，本申请提供一种故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种故障检测告警方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个关节轴，所述方法包括：/n获取所述多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据；/n根据所述节拍数据，计算得到所述多个关节轴中各关节轴对应的扭矩负载有效值；/n判断所述扭矩负载有效值是否达到预设告警条件；/n若达到所述预设告警条件，则生成与所述扭矩负载有效值对应的告警。/n

【技术特征摘要】
1.一种故障检测告警方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个关节轴，所述方法包括：
获取所述多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据；
根据所述节拍数据，计算得到所述多个关节轴中各关节轴对应的扭矩负载有效值；
判断所述扭矩负载有效值是否达到预设告警条件；
若达到所述预设告警条件，则生成与所述扭矩负载有效值对应的告警。


2.根据权利要求1所述的故障检测告警方法，其特征在于，所述获取所述多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据，包括：
获取初始节拍数据；
根据所述初始节拍数据，确定一个节拍的起止时间；
根据所述起止时间，在所述初始节拍数据中确定所述各关节轴各自对应的不同节拍内的节拍数据。


3.根据权利要求1所述的故障检测告警方法，其特征在于，所述节拍数据包括所述多个关节轴中各关节轴在一个节拍中的各自对应的速度数据；
所述根据所述节拍数据，计算得到所述多个关节轴中各关节轴扭矩负载有效值，包括：
根据所述速度数据，在所述节拍数据中确定所述多个关节轴中各关节轴各自对应的单节拍数据；
根据所述单节拍数据，计算得到所述多个关节轴中各关节轴各自对应的扭矩负载有效值。


4.根据权利要求3所述的故障检测告警方法，其特征在于，所述根据所述单节拍数据，计算得到所述多个关节轴中各关节轴各自对应的扭矩负载有效值，包括：
以所述多个关节轴中任意关节轴为目标关节轴；
确定所述目标关节轴对应的目标单节拍数据；
计算所述目标单节拍数据的绝对均值和标准差；
根据所述目标单节拍数据的绝对均值和标准差，确定所述目标关节轴对应的扭矩负载有效值。


5.根据权利要求1所述的故障检测告警方法，其特征在于，在根据所述节拍数据，计算得到所述多个关节轴对应的扭矩负载有效值后，所述方法还包括：
获取第一预设时间段内，所述多个关节轴中各关节轴各自对应的第一历史节拍数据；
根据所述多个关节轴中各关节轴各自对应的第一历史节拍数据，分别确定所述多个关节轴中各关节轴各自对应的扭矩负载预警阈值。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭丰斌，何军，佘迎松，王军，傅益龙，温昕，贺政，许跃修，蒋沅均，
申请(专利权)人：格创东智深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44