一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，包括若干个关节单元，若干个关节单元之间沿着蛇形机器人长度方向首尾连接，相邻两关节的前、后端板之间通过转向机构连接，最前端的关节单元上转动连接有摄像单元。本发明专利技术能够适应各种复杂救援坏境，进行信息采集和救援探测；机器人采用可伸缩式辅助轮式结构，在平坦地面伸出辅助轮，减小移动摩檫力，移动性大大增强，在爬坡，废墟，野外等复杂坏境时将辅助轮收回，增大滑动摩檫力，提高机器人的越障能力和灵活性，使得机器人具有较强的自适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体地涉及一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人。
技术介绍
蛇形机器人从结构上分为轮式蛇形机器人和非轮式蛇形机器人，轮式蛇形机器人以日本工业大学、沈阳自动化所为代表，其摩擦具有各向异性，切向摩擦力远小于法向摩擦力，便于控制，进行二维运动比较占优势，但是单个模块质量比较大，无法完成比较复杂的三维空间的运动，比如攀爬，存在运动灵活性差的缺点；非轮式的蛇形机器人集成度较高，尺寸较小，结构上也相对简洁，它克服了轮式蛇形机器人灵活性差的缺点，在攀爬类的任务中占优势，但是因为缺少运动方向上的约束，因此控制起来相对困难。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人。本专利技术技术方案如下：一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，包括若干个关节单元，若干个关节单元之间沿着蛇形机器人长度方向首尾连接，相邻两关节的前、后端板之间通过转向机构连接，最前端的关节单元上转动连接有摄像单元。优选地，每个关节单元内设置有自适应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：包括若干个关节单元，若干个关节单元之间沿着蛇形机器人长度方向首尾连接，相邻两关节的前、后端板之间通过转向机构连接，最前端的关节单元上转动连接有摄像单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：包括若干个关节单元，若干个关节单元之间沿着蛇形机器人长度方向首尾连接，相邻两关节的前、后端板之间通过转向机构连接，最前端的关节单元上转动连接有摄像单元。


2.根据权利要求1所述的一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：每个关节单元内设置有自适应机构，自适应机构包括电动伸缩杆、第一铰支座、第二铰支座、多个摇杆、连接杆和辅助轮；电动伸缩杆的固定端固定在关节单元前端盖内侧，第一铰支座固定安装在电动伸缩杆的固定端，多个连接杆的一端铰接在第一铰支座上，连接杆的另一端转动连接辅助轮，第二铰支座固连在电动伸缩杆的伸缩端，多个摇杆的一端铰接在第二铰支座上，摇杆的另一端铰接在连接杆上。


3.根据权利要求2所述的一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：转向机构包括球杆、球座及拉线和伺服电机，球座的后端固定在关节单元的前端板中心位置处，球座的前端具有法兰盘，法兰盘上连接有球冠，球杆的前端固定在关节单元的后端板中心位置处，球杆的后端具有球头，相邻两个关节单元之间的球头转动连接在球冠中；伺服电机固连在关节单元的后端板内侧，拉线的一端绕设在伺服电机的转轴上，拉线的另一端穿过关节单元的前端板与前一个关节单元后端板上的铰线座固连。


4.根据权利要求3所述的的一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：伺服电机有三个，为直流电机，拉线为三根，以机器人关节轴心为中心对称分布。


5.根据权利要求3所述的一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：球冠包括两个相对称的半球形结构，二者拼接在法兰盘上形成整体为球体结构的球冠，球冠上、下两端具有开口，球头位于球冠内，球冠底端具有向外翻折沿伸的外沿，外沿上具有与法兰盘匹配连接的螺纹孔，球冠与球座通过法兰盘的螺栓组相连接。


6.根据权利要求3所述的一种球铰拉线可变辅助轮式蛇形机器人，其特征在于：所述摄像单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋书贤，艾文旭，孙雯，蔡如奕，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32