机器人装置制造方法及图纸

机器人装置(1)具备：第1连杆(11)，绕第1轴(L1)旋转；第2连杆(12)，能够绕第2轴(L2)旋转地支承于第1连杆(11)的前端部；以及手部(15)，支承于第2连杆(12)的前端部。将与第1轴(L1)正交的一个方向设为第1正交方向(Y)，并将与第1轴(L1)和第1正交方向(Y)均正交的方向设为第2正交方向(Z)时，第2轴(L2)平行于第1正交方向(Y)地延伸，相对于第1轴(L1)沿第2正交方向(Z)偏移。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人装置
本专利技术涉及机器人装置。
技术介绍
专利文献1公开了具备台座、基座部、下部臂、上部臂、第1臂、第2臂以及手腕部的7轴机器人。第1臂能够绕第1轴旋转地支承于上部臂的前端部。第2臂能够绕第2轴摆动地支承于第1臂的前端部。手腕部设置于第2臂的前端部，并在手腕部安装末端执行器。专利文献1作为通过7轴机器人被自动化的作业的一个例子而公开了在箱状工件内的密封材料涂覆。在该例子中，台座设置在工件外。上部和下部臂从台座上的基座部向上方延伸，上部臂的前端位于较工件上缘靠上方。第1臂从上部臂大致水平地延伸，在俯视时第1臂的前端位于工件的内侧区域。第2臂从第1臂向下方延伸，采取相对于第1臂折弯的姿势。手腕部位于工件内，末端执行器与应涂覆密封材料的部位对置。专利文献1：日本特开2018-183843号公报在上述机器人中，第2轴与第1轴正交。为了在进行例示的作业的情况下扩大手腕部和末端执行器的可动区域，存在改善的余地。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够扩大可动区域的机器人装置。本专利技术所涉及的机器人装置具备：第1连杆，绕第1轴旋转；第2连杆，能够绕第2轴旋转地支承于前述第1连杆的前端部；以及手部，支承于前述第2连杆的前端部。将与前述第1轴正交的一个方向设为第1正交方向，并将与前述第1轴和前述第1正交方向均正交的方向设为第2正交方向。前述第2轴平行于前述第1正交方向地延伸，从前述第1轴向前述第2正交方向偏移。这里，将第2连杆平行于第1轴地延伸的姿势设为“第2连杆的基准姿势”，将第2连杆从基准姿势旋转以将第2连杆的前端朝向第2轴的偏移侧时的旋转方向设为“第1旋转方向”，第2连杆从基准姿势旋转以将第2连杆的前端朝向与第2轴的偏移侧相反的一侧时的旋转方向设为“第2旋转方向”。根据前述结构，第2轴位于相对于第1轴扭转的位置。第2轴平行于第1正交方向，但不与第1轴交叉，从第1轴沿第2正交方向偏移。这里，和第2轴与第1轴正交的情况对比。在第2连杆沿第1旋转方向旋转时，第2连杆的可动区域(能够不使第2连杆与第1连杆等机器人装置的部件干涉地绕第2轴旋转的范围)与该比较例相比而变大。附随地，手部的可动区域也变大，作业性提高。在进行上述例示的作业的情况下，例如，在设定第1轴的旋转角以使第2轴从第1轴向下方偏移的基础上，也可以使第2连杆绕第2轴旋转以将第2连杆的前端朝向下侧(第2轴的偏移侧)。第2连杆的可动区域变大，实现作业性的提高。此外，第2轴的从第1轴的偏移量也可以设为超过制造误差的范围的距离或尺寸。也可以在误差范围内第2轴与第1轴不交叉的程度地，使第2轴从第1轴偏移。也可以构成为，在前述第1连杆和前述第2连杆设置有用于配置供给电和/或材料的供给线的线空间，前述线空间包括：第1插通孔，形成于前述第1连杆的中心部并在前述第1连杆的前端部开口；第2插通孔，形成于前述第2连杆的中心部并在前述第2连杆的基端部开口；以及间隙空间，形成在前述第1插通孔的前端开口与前述第2插通孔的基端开口之间，在前述第2连杆的基准姿势下，前述第2插通孔的前述基端开口的中心相对于前述第1插通孔的前述前端开口的中心在前述第2正交方向上偏移。根据前述结构，供给线在间隙空间内跟随第2连杆的旋转而改变曲率并弯曲。这里，在第2连杆的基准姿势下，与前端开口的中心和基端开口的中心位于第1轴上的情况对比。在第2连杆从基准姿势沿第1旋转方向旋转时，从前端开口到基端开口的距离与该比较例相比变远。由此，在间隙空间内的供给线的曲率与该比较例相比变小。因此，在使第2连杆沿第1旋转方向旋转的情况下，能够保护供给线。根据本专利技术，能够提供能够扩大可动区域的机器人装置。附图说明图1是实施方式所涉及的机器人装置的立体图。图2是表示实施方式所涉及的控制装置的框图。图3是实施方式所涉及的第1连杆和第2连杆的侧面图。示出第2连杆的基准姿势、使第2连杆沿第1旋转方向旋转到可动区域极限的状态、以及使第2连杆沿第2旋转方向旋转到可动区域极限的状态。图4是实施方式所涉及的第1连杆和第2连杆的侧面图。示出使第2连杆沿第1旋转方向旋转了与比较例的可动区域极限相同的旋转角的状态。图5是比较例所涉及的第1连杆和第2连杆的侧面图。图6是表示采用实施方式所涉及的机器人装置来进行的作业例的图。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行说明。图1示出了实施方式所涉及的机器人装置1。机器人装置1具备基台2和多关节型的机器人臂3。作为一个例子，基台2安放在水平的设置面上。机器人臂3具备回转台4、臂5、第1连杆11、第2连杆12以及手部15。回转台4能够绕回转轴A1旋转地支承于基台2。臂5在基端部支承于回转台4，在前端部将第1连杆11支承为能够旋转。臂5包括下部臂6和上部臂7。下部臂6的基端部能够绕下臂轴A2摆动地支承于回转台4。上部臂7能够绕上臂轴A3摆动地支承于下部臂6的前端部。第1连杆11的基端部支承于臂5的前端部(上部臂7)。第1连杆11绕第1轴L1旋转。第2连杆12能够绕第2轴L2旋转地支承于第1连杆11的前端部。手部15支承于第2连杆12的前端部。在手部15的前端部能够装卸地安装末端执行器80(参照图6)。手部15包括第3连杆13和第4连杆14。第3连杆13能够绕第3轴L3旋转地支承于第2连杆12。第4连杆14能够绕第4轴L4旋转地支承于第3连杆13。末端执行器80安装于第4连杆14，能够与第4连杆14一起相对于第3连杆13绕第4轴L4旋转。在基台2水平地设置的情况下，回转轴A1朝向铅垂方向，上下的臂轴A2、A3朝向水平方向。上下的臂轴A2、A3平行。第1轴L1是与第1连杆11的中心轴同轴状。第2轴L2位于相对于第1轴L1扭转的位置。第2轴L2平行于与第1轴L1正交的方向地延伸，不与第1轴L1交叉，从第1轴L1偏移。第2轴L2的配置后述(参照图3～图5)。第3轴L3与第2轴L2平行。第4轴L4与第3轴L3正交。机器人臂3具有：多个连杆部件；多个关节，将邻接的连杆部件连结为能够绕对应的旋转轴旋转；以及多个关节驱动部，与关节对应。各关节驱动部包括伺服驱动器、伺服马达、旋转角检测器以及减速器。各伺服马达绕对应的旋转轴旋转驱动对应的连杆部件。在本实施方式中，机器人装置1具有7个连杆部件4、6、7、11～14以及7个关节。7个旋转轴A1～A3、L1～L4分别对应7个关节，7个伺服马达分别对应7个关节地设置。各伺服马达的旋转通过控制装置50(参照图2)伺服控制。绕7个旋转轴A1～A3、L1～L4的旋转角(即，7个连杆部件4、6、7、11～14的姿势)能够相互独立地被控制。如图2所示，控制装置50具备ROM、RAM等存储部51、CPU等运算部52、以及伺服控制部53。控制装置50例如是微型控制器等具备计算机的机器人控制器。控制装置50可以由进行集中控制的单独控制装置50构成，也可以由相互配合地进行分散控制的多个控制装置50构成。...

【技术保护点】
1.一种机器人装置，其特征在于，具备：/n第1连杆，绕第1轴旋转；/n第2连杆，能够绕第2轴旋转地支承于所述第1连杆的前端部；以及/n手部，支承于所述第2连杆的前端部，/n将与所述第1轴正交的一个方向设为第1正交方向，并将与所述第1轴和所述第1正交方向均正交的方向设为第2正交方向时，/n所述第2轴平行于所述第1正交方向地延伸，相对于所述第1轴在所述第2正交方向上偏移。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190408 JP 2019-0732461.一种机器人装置，其特征在于，具备：
第1连杆，绕第1轴旋转；
第2连杆，能够绕第2轴旋转地支承于所述第1连杆的前端部；以及
手部，支承于所述第2连杆的前端部，
将与所述第1轴正交的一个方向设为第1正交方向，并将与所述第1轴和所述第1正交方向均正交的方向设为第2正交方向时，
所述第2轴平行于所述第1正交方向地延伸，相对于所述第1轴在所述第2正交方向上偏移。


2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，
在所述第1连杆和所述第2连杆设置有用于配置供给电和/或材料的供给线的线空间，
所述线空间包括：第1插通孔，形成于所述第1连杆的中心部并在所述第1连杆的前端部开口；第2插通孔，形成于所述第2连杆的中心部并在所述第2连杆的基端部开口；以及间隙空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野茂树，谷内亮，胁光俊介，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP