【技术实现步骤摘要】
一种包括制动器异常检测的多关节机器人
本技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种多关节机器人。
技术介绍
随着社会的发展，机器人开始广泛应用于家用机器人、工业机器人、服务机器人等多个领域。工业机器人包括机械臂以及多个关节，其常常被用于在工业环境中替代或辅助人的工作，工业机器人包括传统的工业机器人和新型的协作机器人，协作机器人常常用于与人一起工作，因此，协作机器人是工业机器人中对安全性要求较高的一类机器人。工业机器人的关节包括制动器和电机，其中电机提供关节驱动力，制动器用于限制电机的转动以停止相应关节的运动。对于工业机器人而言，尤其是对于协作机器人而言，制动器的性能非常重要，制动器如若发生异常可能会使得机器人发生砸臂、掉落等危险。CN109760035A公开了一种机器人模块化关节冗余抱闸装置，该装置采用第一挡杆、第二挡杆的冗余制动设计，并分别通过第一压力传感器、第二压力传感器检测电阻值判断挡杆是否制动到位，利用常开抱闸组件确保不砸臂，但结构设计较复杂，实现难度大，成本较高。因此，有必要设计一种制动性能好、可靠...
【技术保护点】
1.一种多关节机器人，其特征在于，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：/n壳体；电机；制动器，所述制动器包括：/n抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；/n挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；/n所述多关节机器人包括：/n检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；/n控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人，其特征在于，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：
壳体；电机；制动器，所述制动器包括：
抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；
挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；
所述多关节机器人包括：
检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；
控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。
2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述控制模块用于检测到制动器存在异常，控制制动器不解除制动。
3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述异常指令包括：警示指令、减小机器人工作速度指令、提醒用户处理指令、提醒用户选择工作模式指令至少其一。
4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述检测制动器是否存在异常包括：检测挡杆是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。