障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质技术

本公开的实施例公开了障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆车载相机拍摄的图像组；对图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；将拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；对动态障碍物检测信息组和静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；基于动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；基于障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，对拼接图像进行展示。该实施方式可以提高车辆驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
障碍物图像展示方法，是展示障碍物图像的一项技术。目前在展示障碍物图像时，通常采用的方式为：首先，对车辆的车载相机拍摄的图像进行识别以生成障碍物的检测框，然后，在车辆的展示终端展示带有障碍物检测框的图像。然而，当采用上述方式进行障碍物图像展示时，经常会存在如下技术问题：未识别障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物），由此，不能确定障碍物相对于当前车辆存在的潜在危险等级，从而，导致不能及时的在车辆展示终端展示的更加详细的障碍物图像，进而，导致车辆展示终端展示的障碍物图像不能向用户传达更详细的障碍物信息，因此，存在较多的安全隐患，降低了车辆驾驶的安全性。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物图像展示方法，该方法包括：获取车辆车载相机拍摄的图像组；对上述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；将上述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；对上述动态障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；基于上述动态障碍物调整信息组和上述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；基于上述碰撞预测信息组和上述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；基于上述障碍物展示信息组和上述驾驶员操作提示信息组，对上述拼接图像进行展示。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，可以展示出障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物）以减少存在的安全隐患，提高车辆驾驶的安全性。具体来说，造成较多的安全隐患的原因在于：未识别障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物），由此，不能确定障碍物相对于当前车辆存在的潜在危险等级，从而，导致不能及时的在车辆展示终端展示的更加详细的障碍物图像，进而，导致车辆展示终端展示的障碍物图像不能向用户传达更详细的障碍物信息。基于此，本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，首先考虑了不能识别障碍物的具体特性（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物）的情况。由此，引入了预设的视觉检测模型，可以用于区分障碍物是动态障碍物还是静态障碍物。然后，考虑了生成的动态障碍物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度问题。因此，对上述动态障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整。使得可以提高生成的动态障碍物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度。之后，生成了障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。可以用于提示驾驶员对不同类型的障碍物进行规避。相比于常用方法只展示带有障碍物检测框的图像，此种方法不仅可以识别并展示出障碍物的具体特征，还可以针对不同特征的障碍物给出对应的驾驶员操作提示信息。因此，可以避免由于驾驶员注意力不集中而引起的驾驶事故。从而，减少了安全隐患，提高了车辆驾驶的安全性。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。图1是本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的障碍物图像展示方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的障碍物图像展示方法的另一些实施例的流程图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法的一个应用场景的示意图。在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取车辆车载相机拍摄的图像组102。接着，计算设备101可以对上述图像组102中的各个图像进行拼接，得到拼接图像103。然后，计算设备101可以将上述拼接图像103输入至预设的视觉检测模型104中，得到动态障碍物检测信息组105、静态障碍物检测信息组106和可行驶区域检测信息107。之后，计算设备101可以对上述动态障碍物检测信息组105和上述静态障碍物检测信息组106进行调整，得到动态障碍物调整信息组108和静态障碍物调整信息组109。而后，计算设备101可以基于上述动态障碍物调整信息组108和上述静态障碍物调整信息组109，生成碰撞预测信息组110。再然后，计算设备101可以基于上述碰撞预测信息组110和上述可行驶区域检测信息107，生成障碍物展示信息组111和驾驶员操作提示信息组112。最后，计算设备101可以基于上述障碍物展示信息组111和上述驾驶员操作提示信息组112，对上述拼接图像102进行展示。需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物图像展示方法，包括：/n获取车辆车载相机拍摄的图像组；/n对所述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；/n将所述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；/n对所述动态障碍物检测信息组和所述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；/n基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；/n基于所述碰撞预测信息组和所述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；/n基于所述障碍物展示信息组和所述驾驶员操作提示信息组，对所述拼接图像进行展示。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物图像展示方法，包括：
获取车辆车载相机拍摄的图像组；
对所述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；
将所述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；
对所述动态障碍物检测信息组和所述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；
基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；
基于所述碰撞预测信息组和所述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；
基于所述障碍物展示信息组和所述驾驶员操作提示信息组，对所述拼接图像进行展示。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述驾驶员操作提示信息组，发出驾驶操作提示音。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定所述车辆在当前时刻与所述动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息之间的相对定位信息，得到动态障碍物相对定位信息集；
确定所述车辆在当前时刻与所述静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息之间的相对定位信息，得到静态障碍物相对定位信息集；
根据所述动态障碍物相对定位信息集和所述静态障碍物相对定位信息集，对所述拼接图像进行运动补偿，得到运动补偿图像；
根据所述静态障碍物调整信息组和所述动态障碍物调整信息组，对所述运动补偿图像进行障碍物标记，得到障碍物标记图像；
对所述障碍物标记图像进行展示。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态障碍物检测信息组中的动态障碍物检测信息包括第一动态障碍物检测距离值，所述静态障碍物检测信息组中的静态障碍物检测信息包括第一静态障碍物检测距离值，所述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信息包括动态障碍物距离值，所述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调整信息包括静态障碍物距离值；以及
所述对所述动态障碍物检测信息组和所述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，包括：
获取超声波雷达输出的静态障碍物距离信息组和动态障碍物距离信息组，其中，所述静态障碍物距离信息组中的静态障碍物距离信息包括第二静态障碍物检测距离值，所述动态障碍物距离信息组中的动态障碍物距离信息包括第二动态障碍物检测距离值；
将所述动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息包括的第一动态障碍物检测距离值与所述动态障碍物距离信息组中相匹配的动态障碍物距离信息所包括的第二动态障碍物距离值进行融合以生成动态障碍物调整信息包括的动态障碍物距离值，得到动态障碍物调整信息组；
将所述静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息包括的第一静态障碍物检测距离值与所述静态障碍物距离信息组中相匹配的静态障碍物距离信息所包括的第二静态障碍物距离值进行融合以生成静态障碍物调整信息包括的静态障碍物距离值，得到静态障碍物调整信息组。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调整信息包括静态障碍物特征信息，所述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信息包括动态障碍物特征信息；以及
所述基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组，包括：
对所述动态障碍物调整信息组中每个动态障碍物调整信息对应的动态障碍物进行移动轨迹预测以生成动态障碍物移动轨迹，得到动态障碍物移动轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：张京，谷焓，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11