一种感知信息处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种感知信息处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取多个感知装置采集的目标障碍物对应的多个障碍物感知信息；基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息；根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像；对所述目标感知图像进行图像特征提取，得到所述目标障碍物的目标感知信息。利用本申请提出的技术方案至少可以在降低数据融合的复杂度的同时，提高数据吞吐量，满足感知装置技术快速发展、数据类型日益丰富的应用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种感知信息处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种感知信息处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
为了对多源异质的障碍物感知信息进行数据融合，目前可以采用前融合的方案或者后融合的方案。其中，前融合的方案包括：直接利用人工智能技术对多源异质的原始障碍物信息进行数据融合，得到融合数据。后融合的方案包括：将多源异质的原始障碍物信息分别处理成目标障碍物信息，然后对多源异质的目标障碍物信息进行时空同步、匹配、融合和管理，得到融合数据。然而，前融合的方案需要设计复杂的深度神经网络，且深度神经网络的优劣对数据融合效果有巨大影响。后融合的方案数据吞吐量小，无法满足感知装置技术快速发展、数据类型日益丰富的应用需求。
技术实现思路
本申请提供了一种感知信息处理方法、装置、设备及计算机存储介质，至少可以在降低数据融合的复杂度的同时，提高数据吞吐量，满足感知装置技术快速发展、数据类型日益丰富的应用需求。本申请提供了一种感知信息处理方法，该方法包括：获取多个感知装置采集的目标障碍物对应的多个障碍物感知信息；基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息；根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像；对所述目标感知图像进行图像特征提取，得到所述目标障碍物的目标感知信息。在一些可选的实施例中，所述多个障碍物感知信息中的任一障碍物感知信息包括障碍物位置信息、障碍物移动信息和障碍物置信度信息；所述基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息包括：根据每一障碍物位置信息，确定所述目标障碍物对应的目标位置信息；根据每一障碍物移动信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的目标色彩信息；根据每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标形状信息；将所述目标位置信息、所述目标色彩信息和所述目标形状信息作为所述多个感知图像信息。在一些可选的实施例中，所述根据每一障碍物位置信息，确定所述目标障碍物对应的目标位置信息包括：获取预设比例信息；根据所述预设比例信息，对所述每一障碍物位置信息进行缩放处理，得到所述目标位置信息。在一些可选的实施例中，所述根据每一障碍物移动信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的目标色彩信息包括：获取预设的色彩通道映射信息；其中，所述色彩通道映射信息包括至少一个装置类型与对应的色彩通道的映射关系；根据所述色彩通道映射信息和所述每一障碍物移动信息对应的感知装置的装置类型，确定所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道；根据所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道的色彩范围信息，对所述每一障碍物移动信息进行色彩映射处理，得到所述目标色彩深度；将所述目标色彩通道和所述目标色彩深度作为所述目标色彩信息。在一些可选的实施例中，所述根据每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标形状信息包括：根据所述每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标置信度范围信息；获取预设的形状映射信息；其中，所述形状映射信息包括至少一个置信度范围信息与对应的形状信息的映射关系；根据所述形状映射信息和所述目标置信度范围信息，确定所述目标形状信息。在一些可选的实施例中，所述根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像包括：获取基础感知图像；根据所述目标位置信息、所述目标色彩信息和所述目标形状信息，调整所述基础感知图像的图像呈现信息，得到所述目标感知图像。在一些可选的实施例中，所述目标感知信息包括目标感知位置信息、目标感知移动信息和目标感知置信度信息；所述方法还包括：根据所述目标感知位置信息、所述目标感知移动信息和所述目标感知置信度信息，对所述目标障碍物进行避让。本申请还提供了一种感知信息处理装置，该装置包括：获取模块，用于获取多个感知装置采集的目标障碍物对应的多个障碍物感知信息；确定模块，用于基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息；生成模块，用于根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像；特征提取模块，用于对所述目标感知图像进行图像特征提取，得到所述目标障碍物的目标感知信息。在一些可选的实施例中，所述多个障碍物感知信息中的任一障碍物感知信息包括障碍物位置信息、障碍物移动信息和障碍物置信度信息；上述确定模块包括：第一确定单元，用于根据每一障碍物位置信息，确定所述目标障碍物对应的目标位置信息；第二确定单元，用于根据每一障碍物移动信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的目标色彩信息；第三确定单元，用于根据每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标形状信息；第四确定单元，用于将所述目标位置信息、所述目标色彩信息和所述目标形状信息作为所述多个感知图像信息。在一些可选的实施例中，上述第一确定单元包括：获取子单元，用于获取预设比例信息；缩放处理子单元，用于根据所述预设比例信息，对所述每一障碍物位置信息进行缩放处理，得到所述目标位置信息。在一些可选的实施例中，所述第二确定单元包括：获取子单元，用于获取预设的色彩通道映射信息；其中，所述色彩通道映射信息包括至少一个装置类型与对应的色彩通道的映射关系；第一确定子单元，用于根据所述色彩通道映射信息和所述每一障碍物移动信息对应的感知装置的装置类型，确定所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道；色彩映射处理子单元，用于根据所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道的色彩范围信息，对所述每一障碍物移动信息进行色彩映射处理，得到所述目标色彩深度；第二确定子单元，用于将所述目标色彩通道和所述目标色彩深度作为所述目标色彩信息。在一些可选的实施例中，上述第三确定单元包括：第一确定子单元，用于根据所述每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标置信度范围信息；获取子单元，用于获取预设的形状映射信息；其中，所述形状映射信息包括至少一个置信度范围信息与对应的形状信息的映射关系；第二确定子单元，用于根据所述形状映射信息和所述目标置信度范围信息，确定所述目标形状信息。在一些可选的实施例中，所述生成模块包括：获取单元，用于获取基础感知图像；调整单元，用于根据所述目标位置信息、所述目标色彩信息和所述目标形状信息，调整所述基础感知图像的图像呈现信息，得到所述目标感知图像。在一些可选的实施例中，所述目标感知信息包括目标感知位置信息、目标感知移动信息和目标感知置信度信息；上述装置还包括：避让模块，用于根据所述目标感知位置信息、所述目标感知移动信息和所述目标感知置信度信息，对所述目标障碍物进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种感知信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取多个感知装置采集的目标障碍物对应的多个障碍物感知信息；/n基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息；/n根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像；/n对所述目标感知图像进行图像特征提取，得到所述目标障碍物的目标感知信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个感知装置采集的目标障碍物对应的多个障碍物感知信息；
基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息；
根据所述多个感知图像信息，生成目标感知图像；
对所述目标感知图像进行图像特征提取，得到所述目标障碍物的目标感知信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个障碍物感知信息中的任一障碍物感知信息包括障碍物位置信息、障碍物移动信息和障碍物置信度信息；所述基于所述多个障碍物感知信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的多个感知图像信息包括：
根据每一障碍物位置信息，确定所述目标障碍物对应的目标位置信息；
根据每一障碍物移动信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的目标色彩信息；
根据每一障碍物置信度信息，确定所述目标障碍物对应的目标形状信息；
将所述目标位置信息、所述目标色彩信息和所述目标形状信息作为所述多个感知图像信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一障碍物位置信息，确定所述目标障碍物对应的目标位置信息包括：
获取预设比例信息；
根据所述预设比例信息，对所述每一障碍物位置信息进行缩放处理，得到所述目标位置信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一障碍物移动信息和对应的感知装置的装置类型，确定所述目标障碍物对应的目标色彩信息包括：
获取预设的色彩通道映射信息；其中，所述色彩通道映射信息包括至少一个装置类型与对应的色彩通道的映射关系；
根据所述色彩通道映射信息和所述每一障碍物移动信息对应的感知装置的装置类型，确定所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道；
根据所述每一障碍物移动信息对应的目标色彩通道的色彩范围信息，对所述每一障碍物移动信息进行色彩映射处理，得到目标色彩深度；
将所述目标色彩通道和所述目标色彩深度作为所述目标色彩信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，李海鹏，秦洪洲，周光俊，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32