一种位姿融合估计方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位姿融合估计方法、装置及存储介质，用于提高融合估计的精度。本申请公开的位姿融合估计方法包括：确定车身惯导位姿状态和车顶天线模块位姿状态；确定所述车身惯导位姿状态和所述车顶天线模块位姿状态之间的柔性连接因子；根据所述车身惯导位姿状态、所述车顶天线模块位姿状态和所述柔性连接因子，确定车顶天线的定位因子。本申请还提供了一种位姿融合估计装置及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿融合估计方法、装置及存储介质
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种位姿融合估计方法、装置和存储介质。
技术介绍
在实时动态载波相位差分惯性测量仪Real-timekinematic-InertialMeasurementUnit，RTK-IMU，的组合导航方面，无论是松组合还是紧组合，目前的方案均须假设全球导航卫星系统GNSS接收天线与IMU之间是相对固定的刚性连接。然而，在矿车应用中，全车惯性测量仪IMU(InertialMeasurementUnit)的安装位置从惯导设备安全性及底盘控制的需求考虑，应当安装在矿车的底盘上。而卫星导航天线实时动态载波相位差分RTK(Real-timekinematic)天线需要安装在不易被遮挡的位置，如车顶。由于矿车为典型的承载式车身，因而底盘与车身间为柔性连接将发生相对晃动，在矿山这类恶劣地形下晃动将更为明显，在位姿融合中就会因为GNSS接收天线与IMU之间是相对固定的刚性连接假设与实际的相对晃动不一致而引入计算误差。
技术实现思路
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿融合估计方法，其特征在于，包括：/n确定车身惯导位姿状态和车顶天线模块位姿状态；/n确定所述车身惯导位姿状态和所述车顶天线模块位姿状态之间的柔性连接因子；/n根据所述车身惯导位姿状态、所述车顶天线模块位姿状态和所述柔性连接因子，确定车顶天线的定位因子。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿融合估计方法，其特征在于，包括：
确定车身惯导位姿状态和车顶天线模块位姿状态；
确定所述车身惯导位姿状态和所述车顶天线模块位姿状态之间的柔性连接因子；
根据所述车身惯导位姿状态、所述车顶天线模块位姿状态和所述柔性连接因子，确定车顶天线的定位因子。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车身惯导位姿状态包括：
通过安装在车辆主框架上的位姿传感器确定所述车身惯导位姿状态。


3.根据权利要求1到2之一所述的方法，其特征在于，包括：
第i时刻的车身惯导位姿状态估计值xci通过第i-1时刻的车身惯导位姿状态估计值xci-1和所述xci和xci-1之间的预积分因子zIci确定。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车顶天线模块位姿状态包括：
通过安装在车顶的全球导航卫星系统GNSS接收机确定所述车顶天线模块位姿状态。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
第i时刻的车顶天线模块位姿状态估计值xri通过第i-1时刻的车顶天线模块位姿状态估计值xri-1和所述xri和xri-1之间的车顶天线内置惯导预积分因子zIri确定。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车身惯导位姿状态和所述车顶天线模块位姿状态之间的柔性连接因子包括：
预先标定车顶天线到车身IMU的外参初值，并预先确定车顶天线到车身IMU的柔性约束代价函数，在线标定车顶天线与车身IMU的相对位姿值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：
第i时刻的柔性连接因子Ti的转移矩阵为：

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【专利技术属性】
技术研发人员：胡心怡，杨扬，徐嵩，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31