一种手术机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种手术机器人系统，包括相连的通用机器人和器械机器人，所述通用机器人用以调整所述器械机器人的位姿，所述器械机器人包括相连的器械主体和直线关节，所述直线关节用以沿直线方向调整所述器械主体的位置，所述器械主体用以在所述直线关节的端部调整手术器械姿态并进行设定操作。上述手术机器人系统通过通用机器人调整器械机器人在空间中的位姿，进而通过器械机器人调整手术器械在人体内的位姿，联动控制的方式简单便捷，使用灵活；通过直线关节保障器械主体在进出人体时直进直出，直线运动的方式无需多轴联动，避免对手术创口的二次伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人系统
本技术涉及医疗器械
，特别涉及一种手术机器人系统。
技术介绍
外科手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，以达芬奇为代表的微创手术机器人是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向。手术机器人系统利用微创手术机器人达到精准手术的目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。然而，现有的手术机器人存在以下问题：整套设备的体积过于庞大，安装、调试比较复杂，尤其是在微创手术中，由于手术创口及手术空间的限制，运动受限不灵活，易干涉；从手术创口中拉出机械时，需多轴联动完成直线运动，存在对手术创口的二次伤害。因此，如何能够提供一种简单便捷、使用灵活、易于直线进出手术创口的手术机器人系统是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种手术机器人系统，通过通用机器人调整器械机器人在空间中的位姿，进而通过器械机器人调整手术器械在人体内的位姿，联动控制的方式简单便捷，使用灵活；通过直线关节保障器械主体在进出人体时直进直出，直线运动的方式无需多轴联动，避免对手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括相连的通用机器人(1)和器械机器人(2)，所述通用机器人(1)用以调整所述器械机器人(2)的位姿，所述器械机器人(2)包括相连的器械主体(23)和直线关节(21)，所述直线关节(21)用以沿直线方向调整所述器械主体(23)的位置，所述器械主体(23)用以在所述直线关节(21)的端部调整手术器械姿态并进行设定操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括相连的通用机器人(1)和器械机器人(2)，所述通用机器人(1)用以调整所述器械机器人(2)的位姿，所述器械机器人(2)包括相连的器械主体(23)和直线关节(21)，所述直线关节(21)用以沿直线方向调整所述器械主体(23)的位置，所述器械主体(23)用以在所述直线关节(21)的端部调整手术器械姿态并进行设定操作。


2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述直线关节(21)具有一个平动自由度，所述直线关节(21)包括滑动装配的直线滑块(212)和直线引导部(211)。


3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述通用机器人(1)与所述直线引导部(211)连接，所述器械主体(23)与所述直线滑块(212)连接。


4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述通用机器人(1)设有用以实现与所述直线引导部(211)连接的通用机器人末端法兰(11)，所述器械主体(23)设有用以实现与所述直线滑块(212)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宇，王了，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50