腕转机构及手术机器人制造技术

本发明专利技术提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一架体和第二架体，第二架体的近端可转动地连接于第一架体的远端，支架的导槽设置于第一架体和第二架体的至少其中之一，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现俯仰运动；末端工具包含两个子部，两个子部分别可转动地连接于第二架体的远端，子部设置有导槽，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现开合和偏摆运动；两根缆绳经过末端工具的导槽和支架的导槽并由第一架体的近端伸出；四个驱动单元，分别连接于两根缆绳的伸出于支架近端的四个端部。

【技术实现步骤摘要】
腕转机构及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种腕转机构及手术机器人。
技术介绍
在例如腹腔镜手术等操作中，传统的器械是直筒形的，操作工具安装在直筒形器械的末端。上述工具由相对的钳口组成，可以抓持组织和夹闭血管。钳口以某种方式固定在一起以关闭和打开。除去钳口开合的自由度，末端工具和器械套筒相对固定，虽然操作者可以操纵器械将工具移动到需要的位置，但由于器械的套筒只有一个旋转自由度(例如末端工具绕套筒自身轴线的旋转自由度)，钳口相对于组织的方向很难调整。例如，在血管闭合中，末端工具需要沿血管横向闭合管腔，而传统腔镜器械常常因为入路与腹腔操作空间的限制，难以实现末端工具角度的灵活调整。为实现钳口相对器械套筒的旋转，现有技术提出一种腕转器械，该种腕转器械采用缆绳与滑轮配合的结构，具体是由缆绳经过多组滑轮组导向来驱动末端工具的开合、俯仰和偏摆。然而，上述现有腕转器械现采用传统轮绳驱动形式，长期使用后缆绳极易出现性能退化，例如缆绳在较大负载下塑性变形进而出现松弛，会直接降低操作精度和寿命，产品可靠性受限。并且，现有轮绳驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腕转机构，其特征在于：/n所述腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；/n所述支架设置有至少两对导槽，所述支架包含第一架体和第二架体，所述第二架体的近端可转动地连接于所述第一架体的远端，所述支架的导槽设置于所述第一架体和所述第二架体的至少其中之一，用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现俯仰运动；/n所述末端工具包含两个子部，所述两个子部分别可转动地连接于所述第二架体的远端，所述子部设置有导槽，用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现开合和偏摆运动；/n所述两根缆绳经过所述末端工具的导槽和所述支架的导槽并由所述第一架体的近端伸出；/n所述四个驱动单元，分别连接于所述两根缆...

【技术特征摘要】
1.一种腕转机构，其特征在于：
所述腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；
所述支架设置有至少两对导槽，所述支架包含第一架体和第二架体，所述第二架体的近端可转动地连接于所述第一架体的远端，所述支架的导槽设置于所述第一架体和所述第二架体的至少其中之一，用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现俯仰运动；
所述末端工具包含两个子部，所述两个子部分别可转动地连接于所述第二架体的远端，所述子部设置有导槽，用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现开合和偏摆运动；
所述两根缆绳经过所述末端工具的导槽和所述支架的导槽并由所述第一架体的近端伸出；
所述四个驱动单元，分别连接于所述两根缆绳的伸出于所述支架近端的四个端部。


2.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，在所述四个驱动单元相配合地收紧或者释放所述两根缆绳的四个端部的过程中，所述两根缆绳的总长度不变。


3.根据权利要求1所述的腕转机构，其特征在于，所述末端工具的俯仰运动由所述第二架体的转动运动实现；所述末端工具的开合和偏摆运动由所述两个子部的转动运动共同实现。


4.根据权利要求1至3任一项所述的腕转机构，其特征在于，所述支架的导槽仅设置于所述第二架体，所述第二架体设置有至少两对导槽，所述第二架体的属于同一对的两个导槽分别设置于所述第二架体的两侧，在所述第二架体的一侧，属于不同对的至少两个导槽的延伸方向不相同。


5.根据权利要求4所述的腕转机构，其特征在于，在所述第二架体的一侧，属于不同对的至少两个导槽共同形成“Y”字型、“V”字型或者“X”字型的槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓文，毛颖，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31