【技术实现步骤摘要】
用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统
本专利技术涉及三轮车辆的
,更具体地,涉及用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统。
技术介绍
目前,大多数三轮车辆均由后轮驱动并且依靠前轮进行转向,由此前轮的偏转角度会直接影响三轮车辆的转向半径。通常,前轮的偏转角度越大,三轮车辆的转向半径越小。但是,如果前轮的偏转角度过大,传统的三轮车辆将会卡在某一位置而无法驾驶。由此,对于传统的三轮车辆而言,如果三轮车辆所处的道路是弯道并且弯道的曲率半径小于三轮车辆的最小转向半径,则车辆将难以通过该弯道;此外,如果三轮车辆的前方出现障碍物,但是由于三轮车辆的偏转量较小(其通常由最大偏转角度来确定)且转向半径较大,因此会导致三轮车辆难以快速地转向以避开障碍物,由此可能与障碍物发生碰撞。因此,亟需一种能够使三轮车辆实现更小的转向半径、更快的转向速度以及改善的通行性、安全性的转向控制方法和系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统,其能够使三轮车辆实现更小的转向 ...
【技术保护点】
1.一种用于三轮车辆的转向控制方法,所述三轮车辆包括前轮、左后轮和右后轮,其特征在于,所述前轮、所述左后轮和所述右后轮彼此独立地驱动并且能够分别绕自身进行360°旋转,所述三轮车辆具有正常行驶模式和原地转向模式,所述三轮车辆在所述正常行驶模式下具有最小转向半径,所述三轮车辆在所述原地转向模式下能够进行360°旋转,所述转向控制方法包括:/n在检测到所述三轮车辆前方存在障碍物时,根据所述三轮车辆与所述障碍物之间的实际距离、所述三轮车辆的最小制动距离和所述最小转向半径来判断是否需要启动所述原地转向模式;/n如果判断需要启动所述原地转向模式,则进一步判断是否存在所述三轮车辆绕其执 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于三轮车辆的转向控制方法,所述三轮车辆包括前轮、左后轮和右后轮,其特征在于,所述前轮、所述左后轮和所述右后轮彼此独立地驱动并且能够分别绕自身进行360°旋转,所述三轮车辆具有正常行驶模式和原地转向模式,所述三轮车辆在所述正常行驶模式下具有最小转向半径,所述三轮车辆在所述原地转向模式下能够进行360°旋转,所述转向控制方法包括:
在检测到所述三轮车辆前方存在障碍物时,根据所述三轮车辆与所述障碍物之间的实际距离、所述三轮车辆的最小制动距离和所述最小转向半径来判断是否需要启动所述原地转向模式;
如果判断需要启动所述原地转向模式,则进一步判断是否存在所述三轮车辆绕其执行所述原地转向模式时能够避开所述障碍物的可用旋转中心;以及
如果存在所述可用旋转中心,则控制所述前轮、所述左后轮和所述右后轮,使得所述前轮、所述左后轮和所述右后轮中的每一者的瞬时旋转方向分别与从所述前轮、所述左后轮和所述右后轮中的每一者的中心到所述可用旋转中心的直线垂直,从而使所述三轮车辆执行所述原地转向模式,以避开所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的转向控制方法,还包括:
在所述三轮车辆执行所述原地转向模式的同时,根据所述前轮、所述左后轮和所述右后轮中的每一者相对于路面的附着系数和附着力对施加到所述前轮、所述左后轮和所述右后轮上的驱动转矩进行分配。
3.根据权利要求2所述的转向控制方法,其中
施加到所述前轮、所述左后轮和所述右后轮上的驱动转矩按照以下表达式来分配:
T1:T2:T3=μ1m1g:μ2m2g:μ3m3g,
其中,T1、T2、T3分别表示施加到所述前轮、所述左后轮和所述右后轮上的驱动转矩,μ1、μ2、μ3分别表示所述前轮、所述左后轮和所述右后轮相对于路面的附着系数,m1、m2、m3分别表示所述前轮、所述左后轮和所述右后轮的重量,g表示重力加速度常数。
4.根据权利要求1所述的转向控制方法,还包括:
计算所述三轮车辆与所述障碍物之间的实际距离;
判定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭传真,廖巧丽,伍流,
申请(专利权)人:舍弗勒技术股份两合公司,
类型:发明
国别省市:德国;DE
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。