连接方法以及机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了不受连接器种类的影响而能够将扁平电缆连接至连接器的连接方法以及机器人系统。该连接方法是机器人将具有可挠性的扁平电缆连接至连接器的连接方法，包括：准备工序，准备具有供扁平电缆插入的插入口的连接器以及具有配置于插入口的前方且与插入口连续地连接的导入面的台座；第一移动工序，把持扁平电缆，将扁平电缆向与台座对置的位置移动；以及按压工序，使扁平电缆以该扁平电缆的前端朝向插入口侧且扁平电缆相对于台座倾斜的姿态与导入面接触，通过按压使前端向连接器侧移动。

【技术实现步骤摘要】
连接方法以及机器人系统
本专利技术涉及连接方法以及机器人系统。
技术介绍
例如，专利文献1中公开了具备基台以及相对于基台能够转动的臂的单腕型的机器人。另外，在机器人的臂前端部安装有把持FFC(FlexibleFlatCable，柔性扁平电缆)的把持机构。根据该机器人，通过在由把持机构把持FFC的安装状态下使臂动作，能够进行将FFC插入连接器而连接的连接作业。在专利文献1记载的FFC连接方法中，即使连接FFC的连接器是ZIF连接器，也能够良好地进行连接作业。此外，ZIF连接器是指能够防止施加不合理的力而使销损伤、或插入松动而导致接触不良的连接器。专利文献1的ZIF连接器具有连接器主体以及以相对于连接器主体能够转动的方式连接于连接器主体的盖，在连接FFC时，盖打开，在FFC的连接完成后，盖关闭，由此能够在连接器主体与盖之间夹持并固定FFC。专利文献1：日本特开2017-224527号公报
技术实现思路
然而，在专利文献1记载的FFC连接方法中，存在在使用NON-ZIF(非零插入力)连接器时无法良好地进行连接作业的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连接方法，其特征在于，机器人将具有可挠性的扁平电缆连接至连接器，/n所述连接方法包括：/n准备工序，准备具有供所述扁平电缆插入的插入口的所述连接器以及具有配置于所述插入口的前方且与所述插入口连续地连接的导入面的台座；/n第一移动工序，把持所述扁平电缆，将所述扁平电缆向与所述台座对置的位置移动；以及/n按压工序，使所述扁平电缆以该扁平电缆的前端朝向所述插入口侧且所述扁平电缆相对于所述台座倾斜的姿态与所述导入面接触，通过按压使所述前端向所述连接器侧移动。/n

【技术特征摘要】
20200130 JP 2020-0133471.一种连接方法，其特征在于，机器人将具有可挠性的扁平电缆连接至连接器，
所述连接方法包括：
准备工序，准备具有供所述扁平电缆插入的插入口的所述连接器以及具有配置于所述插入口的前方且与所述插入口连续地连接的导入面的台座；
第一移动工序，把持所述扁平电缆，将所述扁平电缆向与所述台座对置的位置移动；以及
按压工序，使所述扁平电缆以该扁平电缆的前端朝向所述插入口侧且所述扁平电缆相对于所述台座倾斜的姿态与所述导入面接触，通过按压使所述前端向所述连接器侧移动。


2.根据权利要求1所述的连接方法，其特征在于，
所述连接方法包括：
第二移动工序，在所述按压工序后使所述前端向所述连接器侧进一步移动。


3.根据权利要求1或2所述的连接方法，其特征在于，
配置检测所述扁平电缆与所述导入面的接触的力觉传感器，
基于所述力觉传感器的输出来检测所述扁平电缆与所述导入面的接触。


4.根据权利要求1或2所述的连接方法，其特征在于，
配置拍摄包括所述连接器以及所述台座的区域的拍摄部，

【专利技术属性】
技术研发人员：畑英树，宫坂正辉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP