运动图构建和车道级路线规划制造技术

使用运载工具的规划电路访问地理区域的地图。所述地图包括识别地理区域中的运载工具能够行驶的至少一个车道的信息。根据地图，生成表示驾驶环境的图(1402)。该图包括多个轨迹(1404、1406、1408、1410)。至少一个轨迹(1408、1410)包括车道改变。各个轨迹是运载工具从地图上的第一时空地点自主移动到地图上的第二时空地点的路径。轨迹包括运载工具能够移动的至少一个车道。基于运载工具的初始运载工具轨迹来选择多个轨迹的运载工具行驶的轨迹。所选择的轨迹包括主干。主干是所选择的轨迹中的运载工具被配置为附着至的部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运动图构建和车道级路线规划相关申请的交叉引用本申请要求于2018年10月10日提交的美国临时申请62/777,667和于2019年11月13日提交的美国专利申请16/682,095的权益。
本说明涉及运动图构建和车道级路线规划。
技术介绍
在地理区域中的连接一个位置(例如，原点)和另一个位置(例如，目的地)的道路包括一个或多个转弯。道路还可以包括多个车道。行驶在道路上的自主运载工具可能需要例如在转弯时改变车道。车道改变可能是突然的(例如，可以包括短纵向距离上的短横向移动)，或可以是渐进的(例如，可以包括长纵向距离上的长横向移动)。
技术实现思路
提供了用于由计算机(例如，自主运载工具上的计算机)所实现的方法的技术。运载工具的规划电路访问地理区域的地图，地图包括识别所述地理区域中的运载工具能够行驶的至少一个车道的信息。根据所述地图，所述规划电路生成表示所述运载工具的驾驶环境的图。所述图包括多个轨迹。至少一个轨迹包括车道改变。所述多个轨迹中的各个轨迹是所述运载工具从所述地图上的第一时空地点自主地移动到所述地图上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：/n使用运载工具的规划电路来访问地理区域的地图，/n所述地图包括识别所述地理区域中的运载工具能够行驶的至少一个车道的信息；/n使用所述规划电路并根据所述地图，生成表示所述运载工具的驾驶环境的图，/n所述图包括多个轨迹，其中至少一个轨迹包括车道改变，/n其中，所述多个轨迹中的各个轨迹是所述运载工具从所述地图上的第一时空地点自主地移动到所述地图上的第二时空地点的路径，以及/n其中，所述轨迹包括所述运载工具能够移动的至少一个车道；/n使用所述规划电路，基于所述运载工具的初始运载工具轨迹来选择所述多个轨迹中的所述运载工具行驶的轨迹，/n所选择的轨迹包括主干，其中所述主干...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181210 US 62/777,667;20191113 US 16/682,0951.一种计算机实现的方法，包括：
使用运载工具的规划电路来访问地理区域的地图，
所述地图包括识别所述地理区域中的运载工具能够行驶的至少一个车道的信息；
使用所述规划电路并根据所述地图，生成表示所述运载工具的驾驶环境的图，
所述图包括多个轨迹，其中至少一个轨迹包括车道改变，
其中，所述多个轨迹中的各个轨迹是所述运载工具从所述地图上的第一时空地点自主地移动到所述地图上的第二时空地点的路径，以及
其中，所述轨迹包括所述运载工具能够移动的至少一个车道；
使用所述规划电路，基于所述运载工具的初始运载工具轨迹来选择所述多个轨迹中的所述运载工具行驶的轨迹，
所选择的轨迹包括主干，其中所述主干是所选择的轨迹中的所述运载工具被配置为附着至的部分；以及
通过控制电路使得所述运载工具沿所选择的轨迹移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，沿所选择的轨迹行驶包括：沿所选择的轨迹开始行驶时至少沿所选择的轨迹的主干行驶。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括：选择所述运载工具在沿所述轨迹的主干行驶之后行驶的后续轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述后续轨迹源于所选择的轨迹的主干的端部。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述多个轨迹中的各个轨迹包括表示相应轨迹所表示的相应路径的所述运载工具被配置为附着至的相应部分的相应主干。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，与所述地理区域的地图相比，所述运载工具的驾驶环境的图表示更小的地理范围。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，与同所述地理区域的地图中所包括的地理范围有关的驾驶细节相比，所述运载工具的驾驶环境的图包括与所述地理范围有关的更多驾驶细节。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述多个轨迹中的第一轨迹表示所述运载工具在车道中行驶的路径，以及其中，生成所述多个轨迹中的轨迹包括：
在所述驾驶环境所表示的地理范围内，识别所述至少一个车道中的车道；
在该车道内，识别表示起始时空地点的起始节点和表示结束时空地点的结束节点；以及
生成从所述起始节点到所述结束节点的边缘，所述边缘表示所述起始时空地点和所述结束时空地点之间的轨迹。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个车道中的车道是第一车道，其中，生成涉及所述车道改变的所述至少一个轨迹包括：
在所述地理范围内，识别所述至少一个车道中的与所述第一车道相邻的第二车道；以及
生成从所述结束节点到表示所述第二车道中的时空地点的节点的边缘，所述边缘表示跨越所述第一车道到所述第二车道的轨迹。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，从所述结束节点到表示所述第二车道中的时空地点的节点的边缘包括基于影响所述运载工具从所述结束节点到所述第二车道中的时空地点的行驶的因素的过渡，其中，所述因素包括如下项中的一个或多个：所述结束节点与表示所述时空地点的节点之间的最短距离、所述结束节点与表示所述时空地点的节点之间行驶的最短时间、在所述第一车道或所述第二车道中行驶的速率约束、以及所述驾驶环境中的驾驶条件。


11.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘诗元，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US