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使用运载工具的规划电路访问地理区域的地图。所述地图包括识别地理区域中的运载工具能够行驶的至少一个车道的信息。根据地图，生成表示驾驶环境的图(1402)。该图包括多个轨迹(1404、1406、1408、1410)。至少一个轨迹(1408、14...
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