【技术实现步骤摘要】
机器人回充充电桩的方法、装置、机器人及充电桩
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人回充充电桩的方法、装置、系统、机器人、计算机可读存储介质及充电桩。
技术介绍
随着科技的发展，智能机器人被应用到越来越多的领域中，如扫地机器人、洗地机器人等。在智能机器人工作时，一般需要电的驱动，才能使机器人正常工作，传统的电驱动方式一般采用实时插电或定期更换电池的方式，但这两种方式均存在一定的弊端，因此可自动回充的智能机器人应运而生。现有技术中可充电的智能机器人在需要充电时，一般利用红外装置来引导机器人进行自动回充。但红外装置易受周围环境的影响，机器人不能准确找到充电桩，容易导致充电失败。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的机器人回充充电桩的方法，旨在解决现有技术中的可充电的智能机器人在利用红外装置来引导机器人进行自动回充时，因红外装置易受周围环境的影响，导致机器人不能准确找到充电桩，容易导致充电失败的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人回充充电桩的方法，所述方法包括以下步骤：
【技术保护点】
1.一种机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；/n根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；/n根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；
根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；
根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。
2.如权利要求1所述的机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述特征数据包括距离和角度，所述根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据的步骤具体包括：
根据所述距离和所述角度对所述离散点进行霍夫直线检测，得到所述两个平面上的特征直线的特征数据；
根据所述特征直线的特征数据、所述离散点的特征数据对位于同一所述特征直线上的所述离散点进行最小二乘算法直线拟合，得到两条所述特征直线的精准特征数据。
3.如权利要求2所述的机器人回充充电桩的方法，所述位姿包括充电桩的平面坐标、姿态角度，其特征在于，所述根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿的步骤，具体包括：
根据两条所述特征直线的交点确定所述充电桩的平面坐标；
根据两条所述特征直线的斜率确定出所述充电桩的姿态角度。
4.如权利要求3所述的机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述根据两条所述特征直线的斜率确定出所述充电桩的姿态角度的步骤，具体包括：
根据两条所述特征直线的所述斜率计算两条所述特征直线的倾斜角度；
根据所述倾斜角度计算出所述充电桩的所述姿态角度。
5.如权利要求2所述的机器人回充充电桩的方法，所述离散点的所述特征数据还包括反光强度，其特征在于，在所述通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据的步骤之后，还包括：
判断所述反光强度是否大于预设的反光强度阈值；
对所述反光强度大于所述预设的反光强度阈值的所述离散点进行霍夫直线检测。
6.一种机器人回充充电桩的装置，其特征在于，所述装置包括：
特征数据检测单元，用于通过设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：张金岗，王可可，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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