充电桩反光强度过滤方法、装置及充电机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于充电机器人技术领域，提供充电桩反光强度过滤方法，该方法包括：在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；获取所述所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；当判断所述反光强度小于所述目标反光强度值时，过滤所述数据点。本发明专利技术实施例还提供一种充电桩反光强度过滤装置、充电机器人及计算机可读存储介质。本发明专利技术提供的充电桩反光强度过滤方法可以有效过滤掉非充电桩部分的干扰点，过滤效果更好，提高了充电桩识别的精准度。

【技术实现步骤摘要】
充电桩反光强度过滤方法、装置及充电机器人
本专利技术属于充电机器人
，尤其涉及一种充电桩反光强度过滤方法、装置、充电机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，目前大多数自动运行的机器人都开始搭载自动充电功能，即可称为充电机器人。现有的充电机器人充电时，需要对接与其匹配的充电桩，为了识别充电桩，在充电过程中需要利用设置在充电桩上的反射板对充电桩进行光学定位。通常，利用反光板对充电桩进行光学定位的方式时，需要对检测到的充电桩的反光强度信息进行过滤，以将周围环境中的低反射率物体过滤除去，这样可以有效减少干扰信息并降低计算量。现有技术中的充电机器人过滤充电桩反光强度的方式一般采用的是：设置一个固定的反光强度值进行过滤，即检测到的环境中障碍物反光强度大于某一固定反光强度值则保留该信息，否则删除。但反光板在长时间使用后，会因环境变化、本身材料老化等因素造成相应的充电桩反光强度的降低，进而导致充电桩上的部分或全部有用的反光点被过滤掉，最终造成充电机器人不能精准识别、对接充电桩的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种充电桩反光强度过滤方法，旨在解决现有技术中因充电桩上的部分或全部有用的反光点被过滤掉而导致的充电机器人不能精准识别、对接充电桩的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种充电桩反光强度过滤方法，所述方法包括以下步骤：在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上的可扫描到的数据点的反光强度和距离；获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；当判断结果为是时，过滤所述数据点。本专利技术实施例还提供一种充电桩反光强度过滤装置，所述装置包括：反光强度和距离获取单元，用于在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上的可扫描到的数据点的反光强度和距离；目标反光强度值获取单元，用于获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；判断单元，用于判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；过滤单元，用于当判断结果为是时，过滤所述数据点。本专利技术实施例还提供一种充电机器人，所述充电机器人包括：充电机器人本体；设置在所述充电机器人本体上的激光发射装置和光传感器；所述激光发射装置，用于向所述充电机器人周围环境发射激光束；所述光传感器，用于检测所述环境中障碍物反射的光斑的距离及反光强度；以及设置在所述充电机器人本体内的控制器，所述控制器包括如上所述的充电桩反光强度过滤方法。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电桩反光强度过滤方法。本专利技术实施例提供的充电桩反光强度过滤方法，通过先在充电机器人对接充电桩充电过程中，实时获取充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；再获取数据点在该距离上的目标反光强度值；最后当判断反光强度小于目标反光强度值时，过滤该数据点。本专利技术提供的充电桩反光强度过滤方法可以有效过滤掉非充电桩部分的干扰点，而保留下来有效的充电桩的数据点，使过滤效果更好，提高了充电桩识别的精准度。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种充电桩反光强度过滤方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种充电桩反光强度过滤方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例三提供的一种充电桩反光强度过滤方法的实现流程图；图4是本专利技术实施例四提供的实时获取充电桩的反射率值和充电机器人上的激光雷达的激光参数的步骤的实现流程图；图5是本专利技术实施例五提供的一种充电桩反光强度过滤方法的实现流程图；图6是本专利技术实施例六提供的一种充电桩反光强度过滤装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例七提供的一种充电桩反光强度过滤装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例八提供的一种充电桩反光强度过滤装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例九提供的一种参数获取单元的结构示意图；图10是本专利技术实施例十一提供的一种充电机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例提供的充电桩反光强度过滤方法，通过先在充电机器人对接充电桩充电过程中，实时获取充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；再获取数据点在该距离上的目标反光强度值；最后当判断反光强度小于目标反光强度值时，过滤该数据点。本专利技术提供的充电桩反光强度过滤方法可以有效过滤掉非充电桩部分的干扰点，而保留下来有效的充电桩的数据点，使过滤效果更好，提高了充电桩识别的精准度。实施例一图1示出了本专利技术实施例一提供的一种充电桩反光强度过滤方法的实现流程图，该方法包括以下步骤：在步骤S101中，在充电机器人对接充电桩充电过程中，实时获取充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离。在本专利技术实施例中，充电机器人包括扫地机、洗地机、割草机等各式可移动的智能机器人。在本专利技术的一个实施例中，可以通过设置在充电机器人上的激光雷达扫描充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离。作为本专利技术的一个实施例，充电桩包括反光板，反光板包括涂覆有反光材料的板、金属板等。在本专利技术实施例中，上述物体上可扫描到的数据点为多个，即一个物体上可扫描到的数据点为多个。在本专利技术的一个示例中，上述距离为物体上可扫描到的数据点到充电机器人上激光雷达的距离。可以理解，物体与充电机器人激光发射点的距离越远，相应的物体的反光强度越弱，即物体上可扫描到的数据点的距离与反光强度成反比。在步骤S102中，获取数据点在距离上的目标反光强度值。在本专利技术实施例中，目标反光强度值的取值范围为0-1000。作为本专利技术的一个实施例，上述数据点在距离上的目标反光强度值可以通过前一次充电机器人离开充电桩过程中获取到的充电桩的反射率值、充电机器人上的激光雷达的激光参数以及上述距离获得(具体参见实施例二)。作为本专利技术的另一个实施例，上述数据点在距离上的目标反光强度值还可以通过前一次充电机器人离开充电桩过程中记录的充电桩距离与反光强度的对应关系、上述距离获得(具体参见实施例三)。在步骤S103中，判断反光强度是否小于目标反光强度值；当判断结果为是时，执行步骤S104；当判断结果为否时，执行步骤S105，保留数据点。在步骤S104中，当判断结果为是时，过滤该数据点。作为本专利技术的一个实际应用，充电机器人A在对接充电桩B充电过程中，检测到充电桩B上的b点(数据点)的反光强度为280，b点距离充电机器人A的激光雷达的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；/n获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；/n判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；/n当判断结果为是时，过滤所述数据点。/n

【技术特征摘要】
1.一种充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；
获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；
判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；
当判断结果为是时，过滤所述数据点。


2.如权利要求1所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离步骤之前，还包括：
在充电机器人离开充电桩过程中，获取所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数；
所述获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值的步骤，具体包括：
根据所述距离、所述充电桩的反射率值以及所述激光雷达的激光参数确定所述数据点在所述距离上的目标反光强度值。


3.如权利要求1所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离步骤之前，还包括：
在充电机器人离开充电桩过程中，根据记录到的所述充电桩的距离以及与所述充电桩的距离对应的所述充电桩的反光强度确定出充电桩距离与反光强度的对应关系；
所述获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值的步骤，具体包括：
根据所述距离、所述充电桩的距离与反光强度的对应关系确定所述数据点在所述距离上的目标反光强度值。


4.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述在充电机器人离开充电桩过程中，获取所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数的步骤，具体包括：
实时获取所述充电桩的反射光强度值和距离值；
根据所述充电桩的反射光强度值、距离值确定所述充电桩的反射率值以及所述充电机器人上的激光雷达的激光参数。


5.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述充电机器人上的激光雷达的激光参数包括激光雷达的峰值光强度偏移量、基础光强度偏移量以及光传输衰减系数，所述数据点在所述距离上的目标反光强度值通过以下公式确定：
Q＝(B峰-B)×K×(1-P×L)+B，其中
P×L≤1，Q表示所述数据点在所述距离上的目标反光强度值，B峰表示激光雷达的峰值光强度偏移量，B表示所述激光雷达的基础光强度偏移量，K表示所述充电桩的反射率值，P表示光传输衰减系数，L表示每个所述数据点到所述激光雷达的距离值。


6.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度的步骤之后，还包括：
当判断结果为否时，保留所述数据点。


7.如权利要求6所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述当判断结果为否时，保留所述数据点之后，还包括：
当所述机器人再次离开所述充电桩过程中，更新所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数。

【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，张金岗，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44