充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于充电机器人技术领域，提供一种充电机器人中转点识别方法，该方法包括：当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。本发明专利技术实施例还提供一种充电机器人中转点识别装置、充电机器人及计算机可读存储介质。本发明专利技术提供的充电机器人中转点识别方法，可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。

【技术实现步骤摘要】
充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人
本专利技术属于充电机器人
，尤其涉及一种充电机器人中转点识别方法、装置、充电机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
科技进步，机器人技术也迅速发展，越来越多的机器人都开始搭载自动充电功能，即可称为充电机器人。在机器人自动回充过程中，为了能够快速让机器人回到充电桩附近并准确对接充电桩进行充电，现有技术的充电机器人一般通过记录下与充电桩准确对接时的充电机器人的位置以及姿态，再通过充电机器人的位置和姿态计算出中转点的位置，然后当机器人需要充电时控制充电机器人走到记录的充电桩的位置前方一定范围内的中转点的位置，进行再次对接充电。但此种方式记录的中转点的位置是无法更改的，因此要求充电桩前方一定范围内不能有障碍。但是大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种充电机器人中转点识别方法，旨在解决现有技术中的大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种充电机器人中转点识别方法，所述方法包括以下步骤：当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。本专利技术实施例还提供一种充电机器人中转点识别装置，所述装置包括：>参数获取单元，用于当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；判断单元，用于判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；中转点确定单元，用于当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。本专利技术实施例还提供一种充电机器人，所述充电机器人包括：充电机器人本体；设置在所述充电机器人本体上的激光雷达，用于识别充电桩；以及设置在所述充电机器人本体内的控制器，所述控制器包括上述的充电机器人中转点识别方法。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电机器人中转点识别方法。本专利技术实施例提供的充电机器人中转点识别方法，通过先判断获取到的充电桩的位姿是否符合预设的对接参数，当判断充电桩的位姿符合预设的对接参数时，确定获取到的充电机器人的当前位置点为中转点。本专利技术提供的充电机器人中转点识别方法可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。且当用户选的位置点不能作为中转点时，充电机器人可以智能地提醒用户因该位置点距离充电桩过近、过远和/或角度过大的原因而无法设置为中转点。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种充电机器人中转点识别方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例提供的充电桩相对于充电机器人的位姿示意图；图3是本专利技术实施例二提供的判断充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤的实现流程图；图4是本专利技术实施例提供的充电机器人可识别到的预设的对接角度范围和预设的对接距离范围的示意图；图5是本专利技术实施例三提供的一种充电机器人中转点识别方法的实现流程图；图6是本专利技术实施例四提供的一种充电机器人中转点识别装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例五提供的一种判断单元的结构示意图；图8是本专利技术实施例六提供的一种充电机器人中转点识别装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例七提供的一种充电机器人中转点识别装置的结构示意图；图10是本专利技术实施例八提供的一种充电机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例提供的充电机器人中转点识别方法，通过先判断获取到的充电桩的位姿是否符合预设的对接参数，当判断充电桩的位姿符合预设的对接参数时，确定获取到的充电机器人的当前位置点为中转点。本专利技术提供的充电机器人中转点识别方法可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。实施例一图1示出了本专利技术实施例一提供的一种充电机器人中转点识别方法的实现流程图，该方法包括以下步骤：在步骤S101中，当充电机器人可以识别到充电桩时，获取充电机器人的当前位置点和充电桩的位姿。在本专利技术实施例中，充电机器人包括具有自动充电功能的智能机器人，如扫地机器人、洗地机器人、割草机器人等。在本专利技术的一个实施例中，充电桩为可与充电桩机器人配套使用的。作为本专利技术的一个实施例，充电机器人的当前位置点可以是充电桩前方区域任意可以识别到充电桩的位置的点。在本专利技术实施例中，同时参见图2，充电桩的位姿为充电桩相对于当前位置点的机器人正前方中线的角度θ和距离L。在步骤S102中，判断充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；当判断结果为是时，执行步骤S103；当判断结果为否时，执行步骤S104。在本专利技术实施例中，同时参见图4，预设的对接参数包括预设的对接角度范围和预设的对接距离范围。可以理解，预设的对接角度范围为充电机器人相对于正前方中线(假设中线角度为0°)可以识别到的角度范围，取值范围为-60°～60°，即θmin-θmax。预设的对接距离范围即为Lmin～Lmax，其中，Lmax为充电机器人可以检测到的最远的距离；Lmin与充电机器人的转弯半径成正比，即充电机器人的转弯半径越小(代表转弯能力越强)对应的Lmin值越小。在步骤S103中，确定当前位置点为中转点。在本专利技术实施例中，可以理解，中转点的数量不受数量限制，只要满足充电桩的位姿符合预设的对接参数的点都可以设置成中转点。在步骤S104中，向用户输出提醒信息。在本专利技术实施例中，向用户输出提醒信息包括但不限于提醒用户当前位置点距离充电桩的距离L太近或太远；或者，提醒用户当前位置点获取到的充电桩的角度θ太大，以便用户及时调整中转点。在本专利技术一个实施例中，提醒信息包括但不限于文字信息、音频信息等。例如，充电机器人当前位置点A获取到充电桩的位姿的角度θ为27°，距离L为2米，预设的对接角度范围为-40°～40°，预设的对接距离范围为1.2～4米，则可以确定当前位置点A可以设置为中转点。例如，充电机器人当前位置点B获取到充电桩的位姿的角度θ为-35°，距离L为3.2米，预设的对接角度范围为-60°～60°，预设的对接距离范围为0.8～3.5米，则可以确定当前位置点B可以设置为中转点。例如，充电机器人当前位置点C获取到充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；/n判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；/n当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。/n

【技术特征摘要】
1.一种充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；
判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；
当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。


2.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述预设的对接参数包括预设的对接角度范围和预设的对接距离范围，所述充电桩的位姿包括所述充电桩相对于所述充电机器人的距离和角度，所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤，具体包括：
判断所述充电桩相对于所述充电机器人的角度是否在所述预设的对接角度范围内；
当判断结果为是时，判断所述充电桩相对于所述充电机器人的距离是否在所述预设的对接距离范围内。


3.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤之后，还包括：
当判断为否时，向用户输出提醒信息。


4.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点之后，还包括：
保存所述充电机器人在所述中转点的位姿。


5.一种充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取单元，用于当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；
判断单元，用于判断所述充电桩的位姿是否符合预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，张金岗，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44