充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于充电机器人技术领域，提供一种充电机器人中转点识别方法，该方法包括：当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。本发明专利技术实施例还提供一种充电机器人中转点识别装置、充电机器人及计算机可读存储介质。本发明专利技术提供的充电机器人中转点识别方法，可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。

【技术实现步骤摘要】
充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人
本专利技术属于充电机器人
，尤其涉及一种充电机器人中转点识别方法、装置、充电机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
科技进步，机器人技术也迅速发展，越来越多的机器人都开始搭载自动充电功能，即可称为充电机器人。在机器人自动回充过程中，为了能够快速让机器人回到充电桩附近并准确对接充电桩进行充电，现有技术的充电机器人一般通过记录下与充电桩准确对接时的充电机器人的位置以及姿态，再通过充电机器人的位置和姿态计算出中转点的位置，然后当机器人需要充电时控制充电机器人走到记录的充电桩的位置前方一定范围内的中转点的位置，进行再次对接充电。但此种方式记录的中转点的位置是无法更改的，因此要求充电桩前方一定范围内不能有障碍。但是大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种充电机器人中转点识别方法，旨在解决现有技术中的大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败的问题。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；/n判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；/n当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。/n

【技术特征摘要】
1.一种充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；
判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；
当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。


2.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述预设的对接参数包括预设的对接角度范围和预设的对接距离范围，所述充电桩的位姿包括所述充电桩相对于所述充电机器人的距离和角度，所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤，具体包括：
判断所述充电桩相对于所述充电机器人的角度是否在所述预设的对接角度范围内；
当判断结果为是时，判断所述充电桩相对于所述充电机器人的距离是否在所述预设的对接距离范围内。


3.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤之后，还包括：
当判断为否时，向用户输出提醒信息。


4.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点之后，还包括：
保存所述充电机器人在所述中转点的位姿。


5.一种充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取单元，用于当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；
判断单元，用于判断所述充电桩的位姿是否符合预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，张金岗，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44