一种基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库及使用方法技术

本发明专利技术属于智能泊车技术领域，提供一种基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库及使用方法。所述车库，包括框架、底层停放架、中间层停放架和顶层停放架；所述底层停放架为固定梳齿架；所述顶层停放架安装在框架顶部，包括可移动梳齿架及其升降装置；所述中间层停放架包括横移装置、可移动梳齿架及升降装置，其中，可移动梳齿架的升降装置安装在横移装置上；所述可移动梳齿架与固定梳齿架的齿条交错设置；所述升降装置能够带动可移动梳齿架水平升高或降低；所述可移动梳齿架降低至最低位置时，其与固定梳齿架之间的空隙能够容纳梳齿机器人的梳齿架进出。本发明专利技术所述车库结构更简单；采用泊车机器人存车和取车，节省人力和时间；能够停放更多的车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库及使用方法
本专利技术属于智能泊车
，涉及升降横移车库，特别涉及一种基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库及使用方法。
技术介绍
随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。驾驶员仅需要将车辆停放在停车交换位上，泊车机器人就会按照预设程序将车辆搬运到停车场或车库内。目前，泊车机器人包括抬板式、夹持式、夹举式、梳齿式等。其中，梳齿式泊车机器人以停车梳齿架与泊车机器人梳齿架之间的齿条交错运动，实现车辆在停车梳齿架和泊车机器人上的位置转换。对梳齿式泊车机器人来说，所有停车位上都应当设有与泊车机器人的梳齿架交错配合的梳齿架。虽然，采用智能泊车机器人能够在有限的空间内设计更多的停车位，但增加的停车位有限。为了在停车场内设计更多的停车位，目前市场上已经出现了多种结构的立体停车库，在占用同样地面空间的停车场内可以将停车位的数量增加接进一倍的数量。其中，升降横移立体车库最为常见。升降横移立体停车库可以应用于楼层空间较高的地下停车库，且结构简单，广泛应用于商场、医院、办公楼等地。以三车位的立体车库为例，通过升降横移能够实现三车位变五车位、七车位等，实现在占地面积不变的情况下增加车位。但是，很多车辆驾驶员不会使用升降横移立体车库，需要专门的管理员来操作，浪费人力物力。更多时候，升降横移车库就没有被有效利用，浪费资源。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在上述问题，针对现有升降横移立体车库利用率低、需要专人管理、不适用于梳齿式泊车机器人的问题，本专利技术的目的之一是提供一种基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库。本专利技术的目的之二是提供上述基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库的使用方法。本专利技术采用技术方案如下：本专利技术提供一种基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，所述多层升降横移车库，至少可以停放三层车辆，包括框架、底层停放架、中间层停放架和顶层停放架。所述底层停放架为固定安装在低层的停车位上的固定梳齿架。所述顶层停放架安装在框架顶部，包括可移动梳齿架及其升降装置。所述中间层停放架包括横移装置、可移动梳齿架及升降装置，其中，可移动梳齿架的升降装置安装在横移装置上，并与可移动梳齿架相连。所述可移动梳齿架的齿条与固定梳齿架的固定齿条交错设置。所述可移动梳齿架的升降装置能够带动可移动梳齿架水平升高或降低。所述可移动梳齿架能够降低到固定梳齿架的下方，且当其降低至最低位置时，其与固定梳齿架之间的空隙至少能够容纳梳齿泊车机器人的梳齿架进出。进一步的，所述升降横移车库包括一层固定梳齿架、一层顶层停放架、一层或数层中间层停放架，其每层至少包括一个固定梳齿架、顶层停放架或中间层停放架，且某一层的一排中间层停放架的数量比一排固定梳齿架的数量或一排顶层停放架的数量均少一个。进一步的，在框架外设有一个临时停放梳齿架，所述临时停放梳齿架是固定梳齿架或由舵轮驱动的移动梳齿架。数个升降横移车库可以共用一个临时停放梳齿架，可根据梳齿泊车机器人的数量来确定临时停放梳齿架的数量。进一步的，所述升降装置包括电机、与电机相连接的绳轴、及绕在绳轴上与可移动梳齿架相连接的钢丝绳。同一可移动梳齿架的电机同步运行。当电机带动绳轴转动，钢丝绳随之放长或收短，从而实现可移动梳齿架的升高和降低。进一步的，所述横移装置包括横移框、固定在横移框上的数个电机、与电机相连接并与框架上横向导轨相配合的滚轮。同一中间层停放架的电机同步运行。当电机带动滚轮转动，滚轮沿着横向导轨横向移动，从而实现中间层停放架的横向移动。在本专利技术中，所述多层升降横移车库包括两种梳齿架，可移动梳齿架和固定梳齿架，每一个梳齿架可停放一辆车辆，其中中间层停放架和顶层停放架均包括可移动梳齿架。在可移动梳齿架升高的过程中，当可移动梳齿架的齿条与固定梳齿架的齿条相交错时，停放在固定梳齿架上的车辆因为可移动梳齿架的支撑作用，变为停放在可移动梳齿架上，而固定梳齿架上还可以停放另一辆车；在可移动梳齿架降低的过程中，当可移动梳齿架的齿条与固定梳齿架的齿条相交错时，停放在可移动梳齿架的车辆因为固定梳齿架的支撑作用，变为停放在固定梳齿架上。同时，一排中间层停放架的数量比一排底层停放架或顶层停放架的数量少一个，也就是说，在车库同一排的空间内，框架的每个中间层都有一个空白位。当梳齿泊车机器人需要将车辆停放到某一顶层停放架上或取出停放在某一顶层停放架上的车辆时，需要先通过横移装置调整中间层停放架的位置，是所有中间层的空白位于该厅层停放架相对应，在通过厅层停放架的升降装置将对应的可移动梳齿架升高或降低，实现车辆在固定梳齿架与可移动梳齿架之间的交换，以便梳齿泊车机器人存车或取车。本专利技术还提供上述基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库的使用方法，所述方法包括如下内容：存车时，优先将车辆停放在顶层停放架，其次为中间层停放架，最后为底部停放架；其中，将车辆停放在顶层停放架，包括：通过横移装置调整所有中间层停放架的位置，使车库所有中间层的与该顶层停放架对应的位置处没有中间层停放架；通过升降装置调整该顶层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该顶层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；其中，将车辆停放到中间层停放架，包括：若该中间层停放架对应的底层停放架未停放车辆，则通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；若该中间层对应的底层停放架停放有车辆，但其旁边的底层停放架未停放有车辆，则通过横移装置调整该中间层停放架至未停放有车辆的底层停放架的上方；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；若该中间层对应的底层停放架及其旁边的底层停放架均停放有其他车辆，则通过梳齿泊车机器人将该其他车辆从对应的底部停放架搬运到停车交换位；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；通过梳齿泊车机器人将该其他车辆从停车交换位搬运到对应的底层停车位；其中，将车辆停放到底部停放架，包括：梳齿泊车机器人将车辆停放在该底部停放架的固定梳齿架上；取车时，包括如下五种情况：其一，取出停放在底部停放架上的车辆，包括：梳齿泊车机器人将车辆直接从底部停放架上搬运到停车交换位上；...

【技术保护点】
1.一种基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，所述多层升降横移车库，至少可以停放三层车辆，包括框架、底层停放架、中间层停放架和顶层停放架；所述底层停放架为固定安装在低层的停车位上的固定梳齿架；所述顶层停放架安装在框架顶部，包括可移动梳齿架及其升降装置；所述中间层停放架包括横移装置、可移动梳齿架及升降装置，其中，可移动梳齿架的升降装置安装在横移装置上，并与可移动梳齿架相连；所述可移动梳齿架的齿条与固定梳齿架的固定齿条交错设置；所述可移动梳齿架的升降装置能够带动可移动梳齿架水平升高或降低；所述可移动梳齿架能够降低到固定梳齿架的下方，且当其降低至最低位置时，其与固定梳齿架之间的空隙至少能够容纳梳齿泊车机器人的梳齿架进出。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，所述多层升降横移车库，至少可以停放三层车辆，包括框架、底层停放架、中间层停放架和顶层停放架；所述底层停放架为固定安装在低层的停车位上的固定梳齿架；所述顶层停放架安装在框架顶部，包括可移动梳齿架及其升降装置；所述中间层停放架包括横移装置、可移动梳齿架及升降装置，其中，可移动梳齿架的升降装置安装在横移装置上，并与可移动梳齿架相连；所述可移动梳齿架的齿条与固定梳齿架的固定齿条交错设置；所述可移动梳齿架的升降装置能够带动可移动梳齿架水平升高或降低；所述可移动梳齿架能够降低到固定梳齿架的下方，且当其降低至最低位置时，其与固定梳齿架之间的空隙至少能够容纳梳齿泊车机器人的梳齿架进出。


2.根据权利要求1所述的基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，所述升降横移车库包括一层固定梳齿架、一层顶层停放架、一层或数层中间层停放架，其每层至少包括一个固定梳齿架、顶层停放架或中间层停放架，且某一层的一排中间层停放架的数量比一排固定梳齿架的数量或一排顶层停放架的数量均少一个。


3.根据权利要求1所述的基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，在框架外设有一个临时停放梳齿架，所述临时停放梳齿架是固定梳齿架或由舵轮驱动的移动梳齿架。


4.根据权利要求1所述的基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，所述升降装置包括电机、与电机相连接的绳轴、及绕在绳轴上与可移动梳齿架相连接的钢丝绳。


5.根据权利要求1所述的基于梳齿式泊车机器人的多层升降横移车库，其特征在于，所述横移装置包括横移框、固定在横移框上的数个电机、与电机相连接并与框架上横向导轨相配合的滚轮。


6.一种如权利要求1-5中任意一项所述的基于梳齿泊车机器人的多层升降横移车库的使用方法，其特征在于，所述方法包括如下内容：
存车时，优先将车辆停放在顶层停放架，其次为中间层停放架，最后为底部停放架；
其中，将车辆停放在顶层停放架，包括：通过横移装置调整所有中间层停放架的位置，使车库所有中间层的与该顶层停放架对应的位置处没有中间层停放架；通过升降装置调整该顶层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该顶层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；
其中，将车辆停放到中间层停放架，包括：
若该中间层停放架对应的底层停放架未停放车辆，则通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最低位置；梳齿泊车机器人将车辆停放在对应的固定梳齿架上；通过升降装置调整该中间层停放架的可移动梳齿架的位置至最高位置；
若该中间层对应的底层停放架停放有车辆，但其旁边的底层停放架未停放有车辆，则通过横移装置调整该中间层停放架至未停放有车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32