【技术实现步骤摘要】
环境危险程度计算方法与装置、存储介质、控制器
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法、一种计算机可读存储介质、一种整车控制器和一种车辆自动换道时的环境危险程度计算装置。
技术介绍
随着信息技术的高速发展，自动驾驶技术逐渐成熟并越来越受欢迎，但是就目前的技术而言，全面普及车辆自动驾驶的技术尚未完全成熟，还存在较大的安全隐患。而对于辅助驾驶技术则相对比较成熟，所以越来越多的用户也会在车辆上安装辅助驾驶系统，在相关技术中，辅助驾驶系统参与车辆换道控制时，一般通过传感器采集目标车辆的运动信息，如位置信息、速度信息、加速度信息、航向角等，再结合所采集到的车辆信息计算出TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)，然后通过设置TTC阈值判处当前是否危险，在认为不危险的情况下则可执行换道。相关技术中的计算结果仅仅有不危险和危险之分，后端无法做出更加灵活的策略，并且，仅使用TTC作为参考指标，当自车与目标车辆速度相近或者目标车辆超越了自车时，计算结果与实际状况容易产生较大误差，...
【技术保护点】
1.一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，包括：/n获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离，并根据所述相对速度和相对距离确定碰撞时间；/n获取自车车速，并根据所述自车车速和所述相对距离确定车头时距，以及根据所述自车车速确定安全距离；/n获取剩余换道时间，并根据所述剩余换道时间和所述碰撞时间确定第一纵向危险度；/n根据所述车头时距确定第二纵向危险度，并根据所述相对距离和所述安全距离确定第三纵向危险度，以及将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度和所述第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度；/n根据所述目标车辆的坐标信息、车身长宽信息、航向角以及所述相对...
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，包括：
获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离，并根据所述相对速度和相对距离确定碰撞时间；
获取自车车速，并根据所述自车车速和所述相对距离确定车头时距，以及根据所述自车车速确定安全距离；
获取剩余换道时间，并根据所述剩余换道时间和所述碰撞时间确定第一纵向危险度；
根据所述车头时距确定第二纵向危险度，并根据所述相对距离和所述安全距离确定第三纵向危险度，以及将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度和所述第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度；
根据所述目标车辆的坐标信息、车身长宽信息、航向角以及所述相对距离和自车目标控制线方程，确定所述目标车辆距离自车换道目标线的最近横向距离的绝对值，并获取目标车道宽度信息，以及根据所述最近横向距离的绝对值和所述目标车道宽度信息确定横向危险因子；
根据所述最终纵向危险度和所述横向危险因子确定当前换道危险程度。
2.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述安全距离：
其中，SD为所述安全距离，v为所述自车车速。
3.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第一纵向危险度：
其中，K1为所述第一纵向危险度，TTC为所述碰撞时间，TChangeLane为所述剩余换道时间，TReact为预设的反应时间。
4.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第二纵向危险度：
其中，K2为所述第二纵向危险度，TH为所述车头时距。
5.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第三纵向危险度：
其中，K3为所述第三纵向危险度，SD为所述安全距离，Xrel为所述相对距离。
6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨训东，王雪莹，尹颖，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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