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本发明公开一种环境危险程度计算方法与装置、存储介质、控制器，其中，计算方法包括：获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离、自车车速、剩余换道时间，然后确定碰撞时间、车头时距、安全距离，再根据上述数据确定第一纵向危险度、第二纵向危险度和第三...
该专利属于北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。

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