【技术实现步骤摘要】
一种基于坐标补偿的自动停车方法及系统
本专利技术涉及自动停车入库
，具体地，涉及一种基于坐标补偿的自动停车方法及系统。
技术介绍
在当前，车辆出行基本上已经覆盖了大多数人的出行方式，大量且多种类的停车位也遍布各个城市，然而停车问题也越来越严峻，越来越受到重视，有数据统计我国每年大概有40％左右的事故都是在停车入库等类似行为上引发的，停车入库对于新手来说一直以来相对于其他行车问题都是比较麻烦的。针对这些问题，近几年，各种各样的自动停车方法和系统等层出不穷，自动停车系统是一种能够使得无经验的驾驶员能够方便地停放车辆的系统。在自动停车系统中，当停放车辆时，驾驶员通过使用固定在车辆后部的摄像头或超声波传感器来确定障碍物的位置，并选择侧方停车或入库停车，然后自动停车系统执行预定操作。然而，现有的自动停车系统通过摄像头和传感器来实现自动停车，缺点在于：无法使整个倒车路径呈现一种实时动态更新的状态，从而避免因周边环境变化而造成的一系列损坏。因此需要提供一种能够实时准确地追踪车辆行进路径，并且能够动态地根据路况调整路径的自动停
【技术保护点】
1.一种基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n预计停车时，根据行驶路线选定合适停车点并前往停车；/n到达预计停车的停车点附近，基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径；/n根据所述规划好的初始停车路径实施停车入库，同时车上传感器实时探测周边环境是否有变化，根据传感器接收到的周边环境变化信息实时规划出新的停车路径；以及/n在整个停车入库过程中持续保持动态更新停车路径，直至停车完毕。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
预计停车时，根据行驶路线选定合适停车点并前往停车；
到达预计停车的停车点附近，基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径；
根据所述规划好的初始停车路径实施停车入库，同时车上传感器实时探测周边环境是否有变化，根据传感器接收到的周边环境变化信息实时规划出新的停车路径；以及
在整个停车入库过程中持续保持动态更新停车路径，直至停车完毕。
2.根据权利要求1所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述预计停车时，根据行驶路线选定合适停车点并前往停车的步骤具体包括：根据电子地图查找附近合适的停车点并驱车前往，到达停车点，所述车上传感器分布在车身四周，通过车身四周传感器探测车辆周边的路况信息并根据传感器感应强度及探测到的信息分析得到空闲且合适的停车位。
3.根据权利要求2所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于：所述车身四周传感器包括分布在两边车窗下位置和车辆四个角位置处的传感器，所述传感器可以检测到周边障碍物离车的距离、障碍物类型等信息，根据这些信息获取到空闲停车位的位置信息。
4.根据权利要求1所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述到达预计停车的停车点附近，基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径的步骤具体包括：
驱车到达预计停车的停车点附近，通过车身四周的传感器探测空闲停车位大致位置，驱车缓慢行至附近；
确定合适的停车起始点，根据车辆最小转弯半径、最小转弯角以及停车起始点等信息基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径；
车辆驶入空闲停车位前方时先与前一车位平行，行使至一定距离后开始转弯，以某一特定弧度驶入车位，连接该弧度与上述切线延长线得到该车辆的初始停车路径。
5.根据权利要求4所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述确定合适的停车起始点，根据车辆最小转弯半径、最小转弯角以及停车起始点等信息基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径的步骤具体包括：设车身长为l，车宽为w，探测到的停车位宽为W，停车位长用L表示，以停车位后方宽1/2处为坐标原点，沿停车位车头摆放方向做x轴，垂直停车位朝向外侧方向做y轴，以车后轮轴中点位置p(x，y)表示车的位置，在y轴上以车辆最小转弯半径r最小转弯角a画弧，并以弧尾端一点D1做切线并延长该切线，与以前车尾端上方顶点为圆心、半径为0.5w的圆弧相切...
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