基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，涉及车辆智能泊车技术领域。本发明专利技术包括：根据记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能的激活状态决定是否启动车辆融合定位模块；通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比。本发明专利技术通过结合车辆运动学定位模块以及基于环视的SLAM和离线地图用以解决特定场景下的车规级车辆定位问题，具有较高的市场应用价值。

Vehicle location method based on look around slam and vehicle kinematics

【技术实现步骤摘要】
基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法
本专利技术属于车辆智能泊车
，特别是涉及一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法。
技术介绍
现有市场上普遍的泊车系统方案采用轮速和方向盘转角通过车辆的运动学关系实现车辆定位，该技术方式可以通过4个车轮的轮速传感器以及方向盘转角传感器，再结合车辆自身尺寸参数，如轴距，车宽等，获取到车辆后轴中心点在全局坐标系下的实时位置以及车身角，同时计算车辆行驶距离值和转弯半径。上述技术方案在使用时存在累计误差较大并且无法矫正的缺陷，故而只能应用于短距离的车辆定位，如全自动泊车功能的车辆定位；但对于记忆式泊车，代客泊车，该累计误差将直接影响到功能的实现，甚至于引发安全事故问题。因此，亟待研究一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，以便于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术在于提供一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，其目的是为了解决上述
技术介绍
中所提出的问题。为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术为一种基于环视SLAM及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一、判断记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能是否已激活，若未激活，则无需启动车辆融合定位模块；若已激活，则启动车辆融合定位模块，并进入步骤二；/n步骤二、先采集当前的车辆位置信息作为初始化数据，并依此建立全局参考坐标系，再激活基于车辆运动学的车辆定位软件模块以及基于环视SLAM的车辆定位软件模块，并同步下载当前封闭场景下的离线地图的原始环境信息；/n步骤三、通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；/n步骤四、将所获取的当前环境信...

【技术特征摘要】
1.基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、判断记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能是否已激活，若未激活，则无需启动车辆融合定位模块；若已激活，则启动车辆融合定位模块，并进入步骤二；
步骤二、先采集当前的车辆位置信息作为初始化数据，并依此建立全局参考坐标系，再激活基于车辆运动学的车辆定位软件模块以及基于环视SLAM的车辆定位软件模块，并同步下载当前封闭场景下的离线地图的原始环境信息；
步骤三、通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；
步骤四、将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比，判断二者之间的偏差值是否大于既设阀值；若偏差值大于既设阀值，则进入步骤五，否则进入步骤六；
步骤五、启动自身车辆的安全模式，即刹停自身车辆并启动驻车及冗余装置；
步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：祖春胜，曹姜，周奇文，张澄宇，袁雁城，张飞，
申请(专利权)人：安徽域驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34