安全行驶区域方法、装置和网络设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种安全行驶区域划分方法、装置和网络设备，属于自动驾驶领域。本发明专利技术提供的安全行驶区域划分方法，通过获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域；充分考虑了交通参与者，以及路口与非路口路况的区别，根据指定区域的高精度地图来划分安全行驶区域，极大提高了安全行驶区域划分的准确性。

Safe driving area method, device and network equipment

【技术实现步骤摘要】
安全行驶区域方法、装置和网络设备
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种安全行驶区域划分方法、装置和电子设备。
技术介绍
现有安全行驶区域划分技术分为三类，一是根据车载激光雷达设备采集的各传感器数据，对采集数据依次进行标定、融合、拼接，生成地面点云数据，其次根据这些信息用不同的方法刻画出路面轮廓，其中包括最小二乘法拟合、分组点云数据，随机抽样一致算法拟合等，最后结合道路信息划分安全行驶区域；二是从车载摄像机采集的道路图像，根据图像处理确定行驶区域、非路面区域和障碍物区域等，最后结合区域交集划分安全行驶区域；三是利用车载单元和交通控制单元获取车辆的规划路径，再在路径的基础上向两边扩展获得安全行驶区域。然而，目前技术方案中根据激光雷达获取的道路信息不够详尽，且只针对单个车辆，未考虑其他交通参与者造成的影响；根据摄像机进行图片处理的方法相对于使用车载激光雷达的方法准确性较差；结合规划路径扩展安全行驶区域的方法同样没有考虑其他交通参与者的影响；这些都导致了现有方案安全行驶区域划分的准确性较差。
技术实现思路
本专利技术提出了一种安全行驶区域划分方法，充分考虑其他交通参与者造成的影响，提高了安全行驶区域划分的准确性。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术提供了一种安全行驶区域划分方法，所述方法包括：获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域。可选的，所述获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息包括：通过所述目标车辆上装载的激光雷达采集数据并生成点云数据，根据所述点云数据获取所述指定区域内的交通参与者的信息。可选的，所述交通参与者的信息包括以下至少一项：每个交通参与者的编号、类型、位置、速度、航向角、长度、宽度和离地高度。可选的，所述获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图包括：通过所述目标车辆上装载的激光雷达和路测设备采集的数据，生成所述目标车辆所在道路的高精度地图。可选的，所述根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息，包括：将所述高精度地图中的指定区域转化为OpenDrive地图信息格式的地图数据；对所述地图数据进行地图信息分类，包括：确定指定区域内道路的基准线，根据所述基准线将指定区域内的道路分割为不同的车道，将每个车道划分为不同的路段，并对每个路段属于是否位于路口路段进行分类；其中，每一段基准线首尾相连，前一段基准线的终点是下一段基准线的起点，也是这两段基准线的交界点。可选的，所述确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是路口路段基准线，则所述目标车辆位于路口路段；若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段；若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线一个是路口段基准线，另一个是非路口段基准线，则根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段。可选的，所述根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：若所述目标车辆位于所述交界点前方，则所述目标车辆位于前一段基准线对应的路段；若所述目标车辆位于所述交界点后方，则所述目标车辆位于后一段基准线对应的路段。可选的，所述若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段，还包括：则若所述目标车辆位于所述交界点前方，则所述目标车辆位于以所述交界点为基准线起点的非路口路段；若所述目标车辆位于所述交界点后方，则所述目标车辆位于以所述交界点为基准线终点的非路口路段。可选的，所述根据所述目标车辆位于路口或非路口路段来划分所述目标车辆的安全行驶区域，包括以下至少一项：若所述目标车辆位于路口路段，则所述目标车辆的安全行驶区域的纵向距离为目标车辆与前方交通参者的最短距离和车辆刹车距离中的最小值，所述目标车辆的安全行驶区域的横向距离为根据车辆宽度及预设参数向左右两边延伸的距离；若所述目标车辆位于非路口路段，则所述目标车辆的安全行驶区域的纵向距离为所述目标车辆与前方交通参者的最短距离和车辆刹车距离中的最小值，所述目标车辆的横向距离则根据车道宽度来确定。第二方面，本专利技术提供了一种安全行驶区域划分装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；地图生成模块，用于获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；第一处理模块，用于根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；第二处理模块，用于根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；第三处理模块，用于根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域。可选的，所述获取模块还用于：通过所述目标车辆上装载的激光雷达采集数据并生成点云数据，根据所述点云数据获取所述指定区域内的交通参与者的信息。可选的，所述交通参与者的信息包括以下至少一项：每个交通参与者的编号、类型、位置、速度、航向角、长度、宽度和离地高度。可选的，所述地图生成模块还用于：通过所述目标车辆上装载的激光雷达和路测设备采集的数据，生成所述目标车辆所在道路的高精度地图。可选的，所述第一处理模块还用于：将所述高精度地图中的指定区域转化为OpenDrive地图信息格式的地图数据；对所述地图数据进行地图信息分类，包括：确定指定区域内道路的基准线，根据所述基准线将指定区域内的道路分割为不同的车道，将每个车道划分为不同的路段，并对每个路段属于是否位于路口路段进行分类；其中，每一段基准线首尾相连，前一段基准线的终点是下一段基准线的起点，也是这两段基准线的交界点。可选的，所述第一处理模块用于确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是路口路段基准线，则所述目标车辆位于路口路段；若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段；若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线一个是路口段基准线，另一个是非路口段基准线，则根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；/n获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；/n根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；/n根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；/n根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；
获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；
根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；
根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；
根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域。


2.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息包括：
通过所述目标车辆上装载的激光雷达采集数据并生成点云数据，根据所述点云数据获取所述指定区域内的交通参与者的信息。


3.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述交通参与者的信息包括以下至少一项：每个交通参与者的编号、类型、位置、速度、航向角、长度、宽度和离地高度。


4.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图包括：
通过所述目标车辆上装载的激光雷达和路测设备采集的数据，生成所述目标车辆所在道路的高精度地图。


5.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息，包括：
将所述高精度地图中的指定区域转化为OpenDrive地图信息格式的地图数据；
对所述地图数据进行地图信息分类，包括：
确定指定区域内道路的基准线，根据所述基准线将指定区域内的道路分割为不同的车道，将每个车道划分为不同的路段，并对每个路段属于是否位于路口路段进行分类；
其中，每一段基准线首尾相连，前一段基准线的终点是下一段基准线的起点，也是这两段基准线的交界点。


6.根据权利要求5所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：
若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是路口路段基准线，则所述目标车辆位于路口路段；
若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段；
若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线一个是路口段基准线，另一个是非路口段基准线，则根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段。


7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛鸽，覃玉冰，秦棣，党诗芽，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司，中移上海信息通信科技有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31