变化点检测装置以及地图信息发布系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及变化点检测装置及地图信息发布系统。变化点检测装置(处理器(160))具有：存储器(170)，存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；物体检测部(162)，从由搭载于车辆(100)的车载摄像头(110)得到的表示车辆周围环境的图像中检测遮挡构造物的遮蔽物体(20)；对照部(163)，在地图信息中除去由遮蔽物体遮挡的构造物，将图像与地图信息对照，计算图像与地图信息的一致度；及变化点检测部(164)，在一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为图像所示的构造物有与地图信息所示的对应的构造物不同的变化点。确定关于道路或其周围的构造物从制作高精度地图时起产生了某些变化点的地点。

【技术实现步骤摘要】
变化点检测装置以及地图信息发布系统
本专利技术涉及变化点检测装置以及地图信息发布系统。
技术介绍
关于交通信息管理系统，以下为公知技术：第1汽车行驶于范围外路径时收集到的该范围外路径的行驶信息从第1汽车经由网络逐次地被收集到中心，制作出第1汽车通行了的范围外路径的交通信息后加以管理，并将所管理的该交通信息经由网络发送给第2汽车(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献1：日本特开2004-245758号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题以自动驾驶的实用化为目的，设想了利用高精度地图。利用于自动驾驶的高精度地图中包含车道划分线(车道标线、分道线)等道路标示(路面标志)、道路标识(道路标志牌)以及信号机(交通信号灯)等的信息。通过自动驾驶来行驶的车辆(自动驾驶车辆)通过将由搭载于自身车辆的车载摄像头(camera)所得到的自身车辆周围的图像与高精度地图进行匹配，准确地推定自身车辆的位置，并且确定行驶中的车道。然而，在关于自动驾驶车辆行驶中的道路或者其周围的构造物，从制作高精度地图时起有某些变化，且高精度地图与自身车辆周围的图像不一致的情况下，有时会导致自动驾驶控制不正常。于是，本专利技术的目的在于，确定关于道路或者其周围的构造物从制作高精度地图时起产生了某些变化点的地点。用于解决问题的技术方案根据一个实施方式，提供一种变化点检测装置。该变化点检测装置具有：存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示车辆周围的环境的图像中检测遮挡构造物的物体；对照部，其在地图信息中除去由物体遮挡的构造物，将图像与地图信息进行对照(比对)，计算图像与地图信息的一致度(重合度)；以及变化点检测部，其在一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为图像所示出的构造物存在与地图信息所示出的对应的构造物不同的变化点。在该变化点检测装置中，优选为，变化点检测部基于表示得到图像时的车辆周围的环境状况的信息、图像上的示出物体的区域的尺寸或者构造物的尺寸，判定能否从图像中判别(辨别)构造物，且仅在判定为能够从图像中判别构造物的情况下，判定为存在变化点。在该变化点检测装置中，优选为，对照部对于将图像分割而得到的多个局部图像中的每一个，将该局部图像与地图信息的对应于该局部图像的局部区域进行对照，计算局部图像与地图信息的局部区域的局部一致度，变化点检测部在一致度超过预定阈值且关于多个局部图像中的任一个的局部一致度小于等于预定局部一致度阈值的情况下，判定为在该局部图像所示出的构造物与地图信息的对应于该局部图像的局部区域所示出的构造物之间存在变化点。该变化点检测装置还具有地图信息更新部，地图信息更新部基于变化点，更新地图信息。根据其他实施方式，提供一种地图信息发布系统。该地图信息发布系统具有多个车辆以及能够与多个车辆中的每一个通信的服务器，多个车辆中的每一个具有变化点检测装置，变化点检测装置具有：存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示车辆周围环境的图像中检测遮挡构造物的物体；对照部，其在地图信息中除去由物体遮挡的构造物，将图像与地图信息进行对照，计算图像与地图信息的一致度；变化点检测部，其在一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为图像所示出的构造物存在与地图信息所示出的对应的构造物不同的变化点；以及发送部，其在由变化点检测部判定为存在变化点的情况下，向服务器发送变化点的信息，服务器在从多个车辆中的任一个接收到变化点的信息时，向其他车辆发送变化点的信息。专利技术效果本专利技术涉及的变化点检测装置取得如下效果：能够确定关于道路或者其周围的构造物从制作高精度地图时起产生了某些变化点的地点。附图说明图1是表示一个实施方式的安装有变化点检测装置的地图信息发布系统的构成的示意图。图2是表示搭载于车辆的车辆控制系统的构成的示意图。图3是表示服务器的构成的示意图。图4是表示处理器的关于变化点检测处理的功能块的示意图。图5是表示地图信息被进行更新的例子的示意图。图6是表示车载摄像头拍摄得到的图像中映现有遮蔽物体的状态的示意图。图7是表示对划分线的模糊不清进行检测的方法的一例的示意图。图8是表示ECU的处理器进行的变化点检测处理的流程图。标号说明10道路；12岔路；14、16划分线；18墙壁；20遮蔽物体；100车辆；110车载摄像头；120测位信息接收机；130环境信息取得部；140无线终端；150电子控制装置(ECU)；160处理器；161投影部；162物体检测部；163对照部；164变化点检测部；165地图信息更新部；166发送部；170存储器；180通信接口；300服务器；310控制装置；312处理器；314存储器；316通信接口；320储存装置；400通信网络；500无线基站；1000地图信息发布系统。具体实施方式以下，参照附图，对变化点检测装置进行说明。变化点检测装置例如将由车载摄像头得到的表示车辆周围的环境的图像与地图信息进行对照，检测地图信息所示出的与行驶条件关联的构造物和实际的构造物之间的变化点。在将图像与地图信息进行对照时，存在图像中包含有遮挡构造物的物体(以下，也称为遮蔽物体)的情况。在该情况下，将图像与地图信息进行了对照的结果，有可能会误检测出变化点。在本实施方式中，若在图像中检测出遮蔽物体，则从地图信息中的对照对象中除去由遮蔽物体遮挡的构造物后，再将图像与地图信息进行对照。通过进行这样的处理，对于没有由遮蔽物体遮挡的构造物，由于将图像与地图信息进行对照，因此将会对这些构造物正确地检测出变化点。而且，对于由遮蔽物体遮挡的构造物，由于不检测变化点，因此能抑制误检测出变化点。图1是表示一个实施方式的安装有变化点检测装置的地图信息发布系统1000的构成的示意图。该地图信息发布系统1000具有作为能够自主行驶的自动驾驶车辆的一例的多个车辆100以及服务器300。各车辆100与服务器300能够经由通过光通信线路等构成的通信网络400以及无线基站500相互通信，无线基站500经由网关(未图示)与通信网络400连接。即，无线基站500进行各车辆100与服务器300间的通信的中继。作为一例，变化点检测装置安装于车辆100。在地图信息发布系统1000中，基于变化点，将地图信息更新为最新的信息。此外，在本实施方式中，各车辆100关于变化点检测处理而具有相同的构成，服务器300对各车辆100应用相同的处理，因此，以下只要没有特殊需要，将仅对一台车辆100进行说明。服务器300配置于管理中心。管理中心使用服务器300对多个车辆100提供地图信息等各种信息。另外，管理中心使用服务器300，收集与各车辆100检测出的变化点有关的信息，并将与变化点有关的信息、或者更新出的地图信息发布给各车辆100。除此之外，管理中心还使用服务器300进行用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变化点检测装置，具有：/n存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；/n检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示所述车辆周围的环境的图像中检测遮挡所述构造物的物体；/n对照部，其在所述地图信息中除去由所述物体遮挡的所述构造物，将所述图像与所述地图信息进行对照，计算所述图像与所述地图信息的一致度；以及/n变化点检测部，其在所述一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为所述图像所示出的所述构造物存在与所述地图信息所示出的对应的所述构造物不同的变化点。/n

【技术特征摘要】
20200123 JP 2020-0093221.一种变化点检测装置，具有：
存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；
检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示所述车辆周围的环境的图像中检测遮挡所述构造物的物体；
对照部，其在所述地图信息中除去由所述物体遮挡的所述构造物，将所述图像与所述地图信息进行对照，计算所述图像与所述地图信息的一致度；以及
变化点检测部，其在所述一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为所述图像所示出的所述构造物存在与所述地图信息所示出的对应的所述构造物不同的变化点。


2.根据权利要求1所述的变化点检测装置，
所述变化点检测部基于表示得到所述图像时的所述车辆周围的环境状况的信息、所述图像上的示出所述物体的区域的尺寸或者所述构造物的尺寸，判定能否从所述图像中判别所述构造物，且仅在判定为能够从所述图像中判别所述构造物的情况下，判定为存在所述变化点。


3.根据权利要求1或2所述的变化点检测装置，
所述对照部对于将所述图像分割而得到的多个局部图像中的每一个,将该局部图像与所述地图信息的对应于该局部图像的局部区域进行对照，计算所述局部图像与所述地图信息的所述局部区域的局部一致度，
所述变化点检测部在所述一致度超过预定阈值且关于所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：宇野智，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP