一种定位方法、终端及存储介质技术

本申请实施例涉及卫星定位技术领域，具体公开了一种定位方法、终端及存储介质，对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据；若处理后数据不满足预设定位条件，则根据处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据，并基于伪载波数据构建载波观测模型；根据载波观测模型构建目标观测模型；利用目标观测模型确定位置信息，能够实现基于载波相位观测值的定位处理，大大提高了定位的准确性和定位精度。大大提高了定位的准确性和定位精度。大大提高了定位的准确性和定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及卫星定位
，尤其涉及一种定位方法、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，由于目前大部分智能手机均支持输出伪距观测值，因此较为常见的定位算法主要是针对伪距观测值进行定位解算，但是，伪距观测值噪声影响较大，利用伪距观测值进行定位并不能满足高精度定位的需求。
[0003]虽然利用载波相位观测值进行定位的准确性和定位精度较高，但是终端对载波相位观测值的支持情况较差，经常无法接收到连续有效的载波数据。因此，如何实现基于载波相位观测值的高精度定位成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种定位方法、终端及存储介质，能够实现基于载波相位观测值的定位处理，大大提高了定位的准确性和定位精度。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0007]对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据；
[0008]若所述处理后数据不满足预设定位条件，则根据所述处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据，并基于所述伪载波数据构建载波观测模型；
[0009]根据所述载波观测模型构建目标观测模型；
[0010]利用所述目标观测模型确定位置信息。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括：处理单元，生成单元，构建单元，确定单元，
[0012]所述处理单元，用于对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据；
[0013]所述生成单元，用于若所述处理后数据不满足预设定位条件，则根据所述处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据；
[0014]所述构建单元，用于基于所述伪载波数据构建载波观测模型；以及根据所述载波观测模型构建目标观测模型；
[0015]所述确定单元，用于利用所述目标观测模型确定位置信息。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的定位方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，应用于终端中，所述程序被处理器执行时，实现如上所述的定位方法。
[0018]本申请实施例提供了一种定位方法、终端及存储介质，终端对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据；若处理后数据不满足预设定位条件，则根据处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据，并基于伪载波数据构建载波观测模型；根据载波观测模型构建
目标观测模型；利用目标观测模型确定位置信息。也就是说，本申请提出的定位方法，可以利用多普勒观测值在时间上进行积分得到伪载波，并使用伪载波代替载波组成观测方程，从而可以在终端无法输出载波或者载波存在问题时，实现基于载波相位观测值的定位处理，满足需要载波的高精度定位需求，大大提高了定位的准确性和定位精度。
附图说明
[0019]图1为定位方法的实现流程示意图一；
[0020]图2为定位方法的实现流程示意图二；
[0021]图3为定位方法的实现流程示意图三；
[0022]图4为定位方法的实现流程示意图四；
[0023]图5为定位方法的实现流程示意图五；
[0024]图6为定位方法的实现流程示意图六；
[0025]图7为终端的组成结构示意图一；
[0026]图8为终端的组成结构示意图二。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0029]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0030]随着物联网时代的到来，位置服务(Location Based Services，LBS)与人的衣食住行息息相关，人们对高精度位置需求日益增加。智能终端是向人们提供位置信息的重要载体，惠及大众的智能手机高精度定位研究成为科研关注的重点。Google公司在2016年开放安卓(Android)设备获取全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的接口之后，国内外学者们对能够通过对应接口获取GNSS原始观测值，包括伪距观测值、载波相位观测值、多普勒观测值、载噪比等，结合高精度定位算法，可以计算出智能手机高精度位置信息。
[0031]目前关于智能手机多普勒数据利用的方案，主要通过利用多普勒数据对伪距观测值进行平滑，再利用平滑过的伪距观测值进行定位，因此，常见的基于多普勒数据的定位方法存在以下缺陷：
[0032]1、定位精度低
[0033]现有的定位算法都是针对伪距观测值进行定位解算，这是因为目前大部分智能手机均支持输出伪距观测值。由于伪距观测值噪声影响较大，利用伪距观测值进行定位，只能达到5
‑
10m的定位精度，这无法满足手机高精度定位的需求。
[0034]2、载波观测值质量较差
[0035]目前市面上大部分智能手机都支持输出伪距观测值，但由于供电的考虑对于载波的观测存在周期性开关的设置，因此对于载波观测值的支持情况较差。故手机经常无法接收到连续有效的载波数据，这为各种高精度定位算法在智能手机上的应用带来了挑战。
[0036]3、多普勒数据利用率低
[0037]通常情况下，多普勒数据常用来平滑伪距或用于求取载体速度。在智能手机定位过程中，多普勒数据的使用率较低，且利用多普勒平滑伪距或多普勒求解速度方法进行定位精度较低。
[0038]也就是说，现有的基于多普勒数据的定位方法，定位精度较低，降低了定位的准确性。
[0039]为了解决上述问题，在本申请的实施例中，终端可以利用多普勒观测值在时间上进行积分得到伪载波，并使用伪载波代替载波组成观测方程，从而可以在终端无法输出载波或者载波存在问题时，实现基于载波相位观测值的定位处理，满足需要载波的高精度定位需求，大大提高了定位的准确性和定位精度。
[0040]本申请实施例提出的定位算法可以提高数据利用率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据；若所述处理后数据不满足预设定位条件，则根据所述处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据，并基于所述伪载波数据构建载波观测模型；根据所述载波观测模型构建目标观测模型；利用所述目标观测模型确定位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始观测数据包括以下多个数据中的至少一个：时间数据、伪距观测值、载波相位观测值、多普勒观测值、GNSS系统类型以及卫星编号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对原始观测数据进行预处理，获得处理后数据，包括：剔除所述原始观测数据中的无效数据，获得所述处理后数据。4.根据权利要求1或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述处理后数据不满足预设定位条件，则根据所述处理后数据生成伪载波数据，并基于所述伪载波数据构建载波观测模型之前，所述方法还包括：若所述处理后数据中的载波相位观测值不存在或者不连续，则判定所述处理后数据不满足所述预设定位条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述处理后数据中的多普勒观测值生成伪载波数据，包括：基于所述多普勒观测值进行积分计算，生成所述伪载波数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标观测模型确定位置信息之前，所述方法还包括：根据卫星高度角确定卫星权重。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据卫星高度角确定卫星权重，包括：若所述卫星高度角小于预设角度阈值，则将所述卫星权重确定为0；若所述卫星高度角大于或者等于所述预设角度阈值，则将所述卫星高度角输入至预设权...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵悟，邹华，朱延冰，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：