仿真方法、装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种仿真方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。本发明专利技术解决了现有技术中难以对同一场景下不同工种的建筑机器人同时进行仿真的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
仿真方法、装置、存储介质和处理器
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种仿真方法、装置、存储介质和处理器。
技术介绍
采用DigitalTwin数字孪生技术的智能建筑，可通过传感器收集实体建筑的实时数据，对建筑的虚拟原型和建筑工艺模拟仿真，实现智能建筑制造流程排期的数字化展示。建筑机器人为智能建筑的施工工程中的主体，工程师和设计人员根据设计意愿和要求设定作业数据，建筑机器人根据既定的作业数据完成建筑中的每个工序以实现智能建筑。建筑机器人还可以对真实数据进行全程模拟仿真，对模拟结果生成仿真报告，分析当前真实数据仿真的缺陷，计算出能量消耗、作业面积、作业时间等数据，减少作业中的碰撞以及作业时能量的消耗。每一款建筑机器人具有设定的作业工种，建筑机器人可以按照自己的作业工种完成自己的作业任务。智能建筑的施工过程通常由多段复杂的工序组成，一款建筑机器人仅能完成其中的一段工序，因此需要多款不同工种的建筑机器人相互配合完成智能建筑的施工。当多款不同工种的建筑机器人配合完成多段复杂的工序时，需要合理的安排建筑机器人模拟真实的建筑机器人的作业流程，按照作业数据还原建筑机器人的作业行为，使得不同工种的建筑机器人保持作业节奏和时间一致。然而由于施工工序的复杂性，难以对不同工种的建筑机器人同时进行仿真，进而难以实现同一场景下的作业事件编排。针对上述现有技术中难以对同一场景下不同工种的建筑机器人同时进行仿真的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种仿真方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中难以对同一场景下不同工种的建筑机器人同时进行仿真的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种仿真方法，包括：获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。进一步地，在根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人之前，方法还包括：对所述作业数据进行数据校验；在校验通过的情况下，将所述作业数据进行结构化处理，并进入根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人的步骤，其中，所述结构化处理用于将所述作业数据转换为仿真机器人的部件的运动数据，并将所述运动数据与对应的部件进行绑定。进一步地，对作业数据进行数据校验包括如下至少一项：对作业数据进行格式校验，其中，在作业数据为预设格式的情况下，确定作业数据通过格式校验；对作业数据进行特征校验，其中，在作业数据包含预设的特征数据的情况下，确定作业数据通过特征校验；以及对作业数据进行范围校验，其中，在作业数据处于预设范围的情况下，确定作业数据通过范围校验。进一步地，获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人，包括：根据待仿真的目标场景选择创建区域，并进入所目标场景；查找目标场景下的作业数据；根据所述配置参数创建与目标场景下的作业数据对应的第一仿真机器人。进一步地，事件列表包括：自动导航数据、仿真动作数据和作业面数据，其中，自动导航数据包括：移动数据和当前面向数据，仿真动作数据用于指示部件的运动数据，作业面数据用于指示待仿真的作业面的属性信息，根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，包括：解析作业数据，生成具有执行顺序的事件；将事件按照执行顺序编排为事件列表。进一步地，移动数据包括：起始位置坐标、结束位置坐标以及移动速度；当前面向数据包括：起始旋转角度、结束旋转角度以及旋转速度；仿真动作数据包括多个部件的开始运动位置、结束运动位置、部件的运动路径以及运动动画。进一步地，所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件，包括：控制所述仿真机器人获取所述事件列表中，用于表示触发其他机器人动作的调用事件，其中，所述调用事件中包括：事件编号、事件接收对象标识和事件数据；控制所述仿真机器人根据所述事件接收对象标识确定待触发的仿真机器人；控制所述仿真机器人向所述待触发的仿真机器人发送携带有所述事件编号和所述事件数据的触发信号。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种仿真装置，包括：获取模块，用于获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；生成模块，用于根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；第一控制模块，用于所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及第二控制模块，用于被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的仿真方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项仿真方法。在本专利技术实施例中，取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。通过在仿真场景下创建与实际场景的机器人一一对应的多个仿真机器人，并设置与实际场景相一致的顺序事件列表和触发事件列表，多个仿真机器人可根据用户设定的触发事件列表相互通信配合联动作业，实现了对同一场景下多个机器人联动作业的仿真，解决了现有技术中难以对同一场景下不同工种的建筑机器人同时进行仿真的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种仿真方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的建筑仿真机器人执行顺序事件列表的事件执行示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的触发事件列表的事件示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的仿真方法的流程图；图5是根据本专利技术实施例的作业数据结构化处理并生成事件列表的示意图；图6是根据本专利技术实施例的可选的对json格式作业数据进行数据校验的流程图；图7是根据本专利技术实施例的一种仿真装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真方法，其特征在于，包括：/n获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；/n根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；/n所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及/n被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真方法，其特征在于，包括：
获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人；
根据每个所述作业数据，生成与每个所述作业数据对应的仿真机器人的事件列表，其中，所述事件列表包括：顺序事件列表和触发事件列表；
所述仿真机器人被配置为根据所述顺序事件列表依次执行顺序事件；以及
被配置为监听其他仿真机器人发送的触发信号，所述触发信号用于触发所述仿真机器人执行所述触发事件列表中的触发事件。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人之前，所述方法还包括：
对所述作业数据进行数据校验；
在校验通过的情况下，将所述作业数据进行结构化处理，并进入根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人的步骤，其中，所述结构化处理用于将所述作业数据转换为仿真机器人的部件的运动数据，并将所述运动数据与对应的部件进行绑定。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述作业数据进行数据校验包括如下至少一项：
对所述作业数据进行格式校验，其中，在所述作业数据为预设格式的情况下，确定所述作业数据通过所述格式校验；
对所述作业数据进行特征校验，其中，在所述作业数据包含预设的特征数据的情况下，确定所述作业数据通过所述特征校验；以及
对所述作业数据进行范围校验，其中，在所述作业数据处于预设范围的情况下，确定所述作业数据通过所述范围校验。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个作业数据，并根据配置参数为每个所述作业数据创建一个对应的仿真机器人，包括：
根据待仿真的目标场景选择创建区域，并进入所目标场景；
查找所述目标场景下的作业数据；
根据所述配置参数创建与所述目标场景下的作业数据对应的仿真机器人。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件列表包括：自动导航数据、仿真动作数据和作业面数据，其中，所述自动导航数据包括：移动数据和当前面向数据，所述仿真动作数...

【专利技术属性】
技术研发人员：石永贵，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44