【技术实现步骤摘要】
一种全向运动机器人
本技术属于机器人设备
,尤其涉及一种全向运动机器人。
技术介绍
机器人底盘是机器人系统的核心部件,而底盘的重要功能是实现机器人移动及减振功能。其一是移动,现有全向机器人底盘一般常采用的是四组麦克纳姆轮驱动方案或者是三个全向轮驱动方案(理解见图1),但是该类底盘一般由于驱动轮本身的限制,使得该底盘结构稳定性减弱,自转小轮卡死和轴承损坏等现象,另外由于车轮较小,其越障一般受限制,越障能力极低,最后是由于驱动轮的不连续性能,所以其车体抖动严重。另外一种常见的机器人底盘结构采用的是双驱动轮外加万向轮等结构,该类结构无法实现蟹行功能,且由于机器人一般驱动不足,越障限制,一般仅在室内使用。目前市面上的四轮四转的机器人的底盘结构,其具备全向移动的功能,但是一般其悬架系统采用的竖直减振悬架装置(参见理解图2),或者是未采用悬架装置,使得车体的减振功能下降,甚至不具备减振功能,实际的使用效果欠佳,位于上端的视觉采集系统准确率较低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种全向运动机器人,旨在解决现有机器人的底盘系统减振能力差、越障能力差的问题。为实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种全向运动机器人,包括:底盘架,底盘架具有间隔设置的第一纵梁和第二纵梁;偶数个悬架驱动系统,悬架驱动系统分别安装于第一纵梁和第二纵梁,且安装于第一纵梁的各个悬架驱动系统与安装于第二纵梁的各个悬架驱动系统一一对应地对称设置;其中,各个悬架驱动系统包括:固定座,固定座连接于第一纵梁或第二纵梁;动 ...
【技术保护点】
1.一种全向运动机器人,其特征在于,包括:/n底盘架(10),所述底盘架(10)具有间隔设置的第一纵梁(11)和第二纵梁(12);/n偶数个悬架驱动系统(20),所述悬架驱动系统(20)分别安装于所述第一纵梁(11)和所述第二纵梁(12),且安装于所述第一纵梁(11)的各个所述悬架驱动系统(20)与安装于所述第二纵梁(12)的各个所述悬架驱动系统(20)一一对应地对称设置;/n其中,各个所述悬架驱动系统(20)包括:/n固定座(21),所述固定座(21)连接于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12);/n动力输出组件(22),所述动力输出组件(22)固定安装于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12),所述动力输出组件(22)具有动力输出端轴(221);/n转向支架组件(23),所述转向支架组件(23)具有支撑连接部(2311)和装配连接部(2312),所述支撑连接部(2311)可转动地连接于所述固定座(21),所述动力输出端轴(221)与所述支撑连接部(2311)驱动连接,所述装配连接部(2312)位于所述固定座(21)的背离所述动力输出组件(22)的一侧;/n减振装置(24),所 ...
【技术特征摘要】
1.一种全向运动机器人,其特征在于,包括:
底盘架(10),所述底盘架(10)具有间隔设置的第一纵梁(11)和第二纵梁(12);
偶数个悬架驱动系统(20),所述悬架驱动系统(20)分别安装于所述第一纵梁(11)和所述第二纵梁(12),且安装于所述第一纵梁(11)的各个所述悬架驱动系统(20)与安装于所述第二纵梁(12)的各个所述悬架驱动系统(20)一一对应地对称设置;
其中,各个所述悬架驱动系统(20)包括:
固定座(21),所述固定座(21)连接于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12);
动力输出组件(22),所述动力输出组件(22)固定安装于所述第一纵梁(11)或所述第二纵梁(12),所述动力输出组件(22)具有动力输出端轴(221);
转向支架组件(23),所述转向支架组件(23)具有支撑连接部(2311)和装配连接部(2312),所述支撑连接部(2311)可转动地连接于所述固定座(21),所述动力输出端轴(221)与所述支撑连接部(2311)驱动连接,所述装配连接部(2312)位于所述固定座(21)的背离所述动力输出组件(22)的一侧;
减振装置(24),所述减振装置(24)包括减振器(241)和摆动臂(242),所述减振器(241)的第一端可转动地连接于所述装配连接部(2312)向靠近所述支撑连接部(2311)方向延伸的一端,所述摆动臂(242)的第一端可转动地连接于所述装配连接部(2312)向远离所述支撑连接部(2311)方向延伸的一端,从所述减振器(241)的第一端至第二端的方向上,在该全向运动机器人行进运动过程中,所述减振器(241)的中心轴线朝向远离所述装配连接部(2312)的方向倾斜。
2.根据权利要求1所述的全向运动机器人,其特征在于,所述转向支架组件(23)包括支架(231)和轴承部(232),所述支架(231)的第一端为所述支撑连接部(2311),所述支架(231)的第二端为所述装配连接部(2312),所述固定座(21)开有装配通孔(211),所述轴承部(232)具有可相对转动的内圈和外圈,所述外圈固定在所述装配通孔(211)内,所述内圈固定套在所述装配连接部(2312)上。
3.根据权利要求2所述的全向运动机器人,其特征在于,所述轴承部(232)包括偶数个圆锥滚子轴承(2321),相邻两个所述圆锥滚子轴承(2321)的其中一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(2311)的中心轴线的倾斜方向与另一个的圆柱滚子相对于所述支撑连接部(2311)的中心轴线的倾斜方向相反。
4.根据权利要求3所述的全向运动机器人,其特征在于,所述轴承部(232)还包括轴承限位套(2322),相邻两个所述圆锥滚子轴承(2321)之间设有所述轴承限位套(2322),所述轴承限位套(2322)的两端分别抵顶于两个所述圆锥滚子轴承(2321)的外圈。
5.根据权利要求2所述的全向运动机器人,其特征在于,所述装配连接部(2312)包括第一连接板(23121)和第二连接板(23122),所述第一连接板(23121)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵永进,牟俊鑫,覃甲林,余文华,周礼兵,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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