作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质技术方案

一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，作业方法包括：确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息(S101)；根据相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息(S102)。作业方法解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质
本申请涉及定位
，尤其涉及一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质。
技术介绍
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机能够对环境中的作业对象执行作业任务，例如无人机对某一区域进行航测作业、对电力、天然气管道、石油管道和桥梁进行巡检作业，无人机在对环境中的作业对象执行作业任务时，主要是通过卫星定位实现无人机定位，但一些情况下卫星信号容易受到遮挡和干扰，无人机无法通过卫星信号实现无人机定位，不便于无人机执行作业任务。
技术实现思路
基于此，本申请实施例提供了一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，旨在解决无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种作业方法，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：根据所述无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业方法，其特征在于，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：/n根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；/n根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业方法，其特征在于，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。


2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。


3.根据权利要求1或2所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签用于发射无线定位信号，其中，
所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
获取所述多个定位无人机的无线定位基站接收到的所述无线定位标签发射的无线定位信号；
根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述作业对象的位置信息；
根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。


8.根据权利要求7所述的作业方法，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。


10.根据权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。


11.根据权利要求10所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。


12.根据权利要求9至11任一项所述的作业方法，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。


13.根据权利要求1至12中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。


14.一种作业方法，其特征在于，应用于作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述方法包括：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。


15.根据权利要求14所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。


16.根据权利要求14或15所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签用于接收无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
通过所述无线定位标签接收所述多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；
根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。


17.根据权利要求14至16中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。


18.根据权利要求14至16中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。


19.根据权利要求14至18中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。


20.根据权利要求14至19中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述作业对象的位置信息；
根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。


21.根据权利要求20所述的作业方法，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。


22.根据权利要求14至21中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。


23.根据权利要求22所述的作业方法，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。


24.根据权利要求23所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。


25.根据权利要求22至24中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。


26.根据权利要求14至25中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。


27.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备用于控制无人机作业系统，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置，所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，宋健宇，赖镇洲，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44