摄像装置标定方法和设备、介质以及电子设备制造方法及图纸

公开了一种摄像装置标定方法和设备、介质以及电子设备，其中的标定方法包括：从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。本公开有利于实时且低成本的实现单目摄像装置的参数标定。

【技术实现步骤摘要】
摄像装置标定方法和设备、介质以及电子设备
本公开涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种摄像装置标定方法、摄像装置标定设备、存储介质以及电子设备。
技术介绍
车辆等移动设备中安装的摄像装置(如单目摄像装置等)往往需要对其参数进行标定。例如，在出厂时已成功标定的单目摄像装置，在被安装在一车辆中之后，有时会由于安装误差或者松动等因素而需要重新标定，以更新其参数，从而提高单目摄像装置的参数的准确性。如何便捷且低成本的对安装在移动设备中的摄像装置进行标定，是一个值得关注的技术问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种摄像装置标定方法和设备、存储介质以及电子设备。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种摄像装置标定方法，包括：从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种摄像装置标定设备，包括：获取外接框模块，用于从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；确定第二坐标模块，用于根据所述获取外接框模块获得的多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；确定消失点坐标模块，用于根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述确定第二坐标模块获得的多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；调整标定参数模块，用于根据所述确定消失点坐标模块获得的多个消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。根据本公开实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现上述方法。根据本公开实施例的又一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述方法。基于本公开上述实施例提供的一种摄像装置标定方法和设备，通过利用视频帧中的目标对象的外接框中的一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和摄像装置在视频帧中的像素高度，可以获得消失点在第一坐标轴方向上的第二坐标值，从而本公开可以利用目标对象的外接框中的第二像素点在像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和第二坐标值，形成消失点在像平面坐标系中的坐标值，进一步的，本公开可以利用多个消失点的坐标值进行直线拟合，拟合出的直线的斜率，即可用于调整摄像装置的标定参数。由此可知，本公开提供的技术方案对调整摄像装置的标定参数的场景要求较低，且无论是外接框检测，还是坐标计算及直线拟合，所消耗的计算资源均较低，从而有利于实时且低成本的实现摄像装置的参数标定。下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。附图说明通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征以及优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本公开所适用的场景示意图；图2为本公开的摄像装置标定方法一实施例的流程图；图3为本公开的获得外接框一实施例的流程图；图4为本公开的对各目标对象的待处理外接框进行筛选一实施例的流程图；图5为本公开的消失点一实施例的示意图；图6为本公开的调整摄像装置的标定参数的一实施例的流程图；图7为本公开的拟合出的直线的斜率的一实施例的示意图；图8为本公开的通过筛选获得外接框一实施例的流程图；图9为本公开的通过筛选获得外接框另一实施例的流程图；图10为本公开的整摄像装置的标定参数一个实施例的流程图；图11为本公开的摄像装置标定设备一个实施例的结构示意图；图12是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。具体实施方式下面将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。另外，本公开中术语“和/或”，仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。本公开的实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或者专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统或者服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境等等。终端设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像装置标定方法，包括：/n从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；/n根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；/n根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；/n根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像装置标定方法，包括：
从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；
根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；
根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；
根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框，包括：
对所述至少一视频帧分别进行目标对象的外接框检测，获得多个待处理外接框；
根据预设条件，对所述多个待处理外接框进行筛选，获得多个外接框；
所述预设条件包括：基于目标对象和摄像装置所在的移动设备处于同一道路平面的条件、基于目标对象类型的条件、以及基于目标对象在视频帧中的位置的条件中的至少一个。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据预设条件，对所述多个待处理外接框进行筛选，包括：
对于任一视频帧，检测该视频帧中的各目标对象的行驶方向，并检测该视频帧中的移动设备所在的行驶区域；
从该视频帧的所有目标对象的待处理外接框中，筛选出包含有该视频帧中的移动设备所在的行驶区域中的像素点，且行驶方向与移动设备的行驶方向同向的目标对象的待处理外接框。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据预设条件，对所述多个待处理外接框进行筛选，包括：
根据基于视频帧中的目标对象与所述摄像装置所在的移动设备之间的距离条件、和/或基于视频帧中的两个目标对象之间的距离条件，对所述多个待处理外接框进行筛选。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据基于视频帧中的目标对象与所述摄像装置所在的移动设备之间的距离条件、和/或基于视频帧中的两个目标对象之间的距离条件，对所述多个待处理外接框进行筛选，包括：
在所述摄像装置被作为移动设备的后向摄像装置的情况下，从视频帧中的目标对象与所述移动设备之间在第二坐标轴方向上的距离满足第三距离条件的待处理外接框中，选取视频帧中的目标对象与所述移动设备之间在第一坐标轴方向上的距离满足第四距离条件的待处理外接框。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
对于任一视频帧中的任一外接框，根据该外接框在该视频帧中的像素高度与该外接框对应的目标对象的实际高度的比值、以及所述摄像装置的已知实际安装高度，确定所述摄像装置在该视频帧中的像素高度。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，
申请(专利权)人：地平线上海人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31