一种标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，基于特定图像区域对标定相机进行相机标定。这样，一定程度上可以使得用于进行相机标定的数据更加规范有效，进而提高标定效果。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术属于传感器
，特别是涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，相机的应用越来越多，例如，手机、电脑等电子设备，无人机、无人车等可移动设备经常会搭配相机，以实现相应功能。为了确保相机的拍摄效果，往往需要获取标定图像，基于标定图像对相机进行标定，即，对相机传感器进行标定。现有方式在获取标定时中，通常是人工晃动单一标定板，并基于待标定相机进行拍摄，得到标定图像。由于人工操作的差异性，这种方式采集到的标定图像规范性较差，进而导致标定效果较差。
技术实现思路
本专利技术提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，以便解决采集到的标定图像规范性较差，进而导致标定效果较差的问题。第一方面，本专利技术提供一种标定方法，应用于标定设备，所述方法包括：控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。第二方面，本专利技术提供一种标定装置，所述装置包括：控制模块，用于控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；第一获取模块，用于对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；标定模块，用于基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述标定方法。第四方面，本专利技术提供一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述标定方法。在本专利技术实施例中，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，其中，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，最后，基于特定图像区域对标定相机进行相机标定。这样，相较于人工晃动标定板以采集标定图像，并进行标定的方式，本专利技术实施例中，通过设定待标定相机自己以预设的第一指定运动方式进行运动，并采集记录有不同相对姿态的标定板的标定板图像，进一步以从标定板图像中获取的记录有指定相对姿态的标定板的特定图像区域，进行相机标定。这样，一定程度上可以使得用于进行相机标定的数据更加规范有效，进而提高标定效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种标定方法的步骤流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种标定板图像示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种标定场景示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种标定板示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种拼接示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种标定装置的结构图；图7是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术实施例提供的一种标定方法的步骤流程图，该方法可以应用于标定设备，如图1所示，该方法可以包括：步骤101、控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同。本专利技术实施例中，第一指定运动方式可以是预先设定，示例的，第一指定运动方式可以包括沿水平方向运行、沿竖直方向运动、沿多个预设方向循环运动以及旋转运动，等等。预设的标定板可以与待标定相机位于同一空间，并分布于待标定相机周围。进一步地，在待标定相机以第一指定运动方式运动的情况下，基于待标定相机对标定板进行拍摄，可以使得拍摄到的标定板图像中拍摄到不同相对姿态下的标定板。具体的，可以控制待标定相机在运动过程中进行多次拍摄，相应地，拍摄到的多张标定板图像即可组成标定图像序列。同时，相较于人工晃动以使拍摄的标定板图像能够以不同姿态呈现标定板的方式，本专利技术实施例中，通过标定设备控制待标定相机按照预先规范的运动方式，即，第一指定运动方式，进行运动，并在运动过程中拍摄标定板图像，一定程度上可以使得拍摄到的图像更加规范，图像质量更高，进而提高后续的标定效果。步骤102、对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域。本专利技术实施例中，指定相对姿态可以是预先设定的，指定相对姿态可以是能够为相机标定操作提供更丰富、有效的信息的姿态。具体实施时，可以先从标定板图像中确定拍摄到该标定板的图像区域，然后从中选择相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，作为特定图像区域，以参与后续的标定过程。进一步地，相较于直接使用采集到的标定板图像进行标定的方式。本公开实施例中，在标定之前，先从标定板图像中进一步筛选出记录有指定相对姿态的标定板的特定图像区域，以供后续标定使用。这样，一定程度上可以确保参与相机标定的数据的有效性以及丰富程度，避免使用效果较差的图像进行标定，导致标定效果较差的问题。步骤103、基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。本专利技术实施例中，可以以特定图像区域中的特征点作为标定点，并基于标定点对待标定相机进行相机标定。其中，待标定相机本质上可以为待标定的相机传感器。本专利技术实施例提供的标定方法，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，其中，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述方法包括：/n控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；/n对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；/n基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述方法包括：
控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；
对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；
基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定设备连接有运动设备，所述待标定相机与所述运动设备连接，所述标定板设置于所述运动设备的周围；
所述控制待标定相机以第一指定运动方式运动，包括：
控制所述运动设备按照所述第一指定运动方式进行指定运动，以带动所述待标定相机进行所述指定运动；
所述基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，包括：
控制所述待标定相机在进行所述指定运动的过程中，按照预设拍摄周期对所述标定板进行拍摄，以得到所述标定图像序列。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动设备为可转动设备，所述待标定相机设置于所述可转动设备之上，所述指定运动为转动运动；
所述控制所述运动设备按照所述第一指定运动方式进行指定运动，包括：
获取针对所述可转动设备设定的目标转动速度以及目标转动角度；
控制所述可转动设备以所述目标转动速度进行转动，直至所转动的角度与所述目标转动角度相匹配为止。


4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述预设的标定板包括与所述待标定相机的距离不同、相对所述待标定相机的高低不同和/或相对所述待标定相机的倾角不同的多个标定板；
所述相对姿态包括相对距离、相对高度和/或相对倾角。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域，包括：
对于所述标定图像序列中任一所述标定板图像，在所述标定板图像中拍摄有所述标定板的情况下，提取所述标定板所在区域，得到待选图像区域；
从所述待选图像区域中选取与所述待标定相机的相对位置与指定位置相匹配的第一图像区域、与所述待标定相机的相对距离与指定位置相匹配的第二图像区域以及与所述待标定相机的相对倾角与指定倾角...

【专利技术属性】
技术研发人员：高春乐，申浩，聂琼，韩天思，李一鸣，胡彬杨，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11