一种闭环分体式液压转向机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种闭环分体式液压转向机构，包括转向油泵、为转向油泵提供动力的转向电机、及控制电机正反转的控制系统，所述转向油泵的进出口分别通过液压油管与转向油缸连接，所述转向油缸的推杆通过连接件与转向轮连接，所述转向油缸推杆可伸缩。本实用新型专利技术的有益效果是通过采用分体式液压泵，将液压转向机构独立出来，减少液压系统的复杂程度；能够完全取代整车液压系统的动力功能，完整的保留了液压转向的同时，行走采用电动机直接驱动。

【技术实现步骤摘要】
一种闭环分体式液压转向机构
本技术涉及车辆动力转向系统
，尤其涉及一种自动驾驶的分体式液压转向机构。
技术介绍
目前，现有的各类农业及工程机械中，都会涉及液压系统的使用。较为常见的，是以核心液压单元为主体，通过液压油管的分支及循环，来实现对各个液压执行单元提供动力支持；其缺点是管路复杂、维护成本高、控制精度差、能量损失严重。此外，传统的采用方向机进行转向控制的农机，其方向盘（方向机的输入端轴）与执行机构（转向液压缸）的对应关系，往往会随着使用时长的增加而产生较大的随机误差，这在自动驾驶应用中会严重影响控制效果，故原结构方案需要进行适应性改进，以满足自动驾驶农机及其他工程机械转向机构的准确控制需求。
技术实现思路
本技术提供一种闭环分体式液压转向机构，通过采用分体式液压泵，将液压转向机构独立出来，减少液压系统的复杂程度；此外，采用负反馈的控制方式，保证了转向精度与效果与预期效果一致，从而适应自动驾驶对转向系统的精度及控制需求。本技术提供的具体技术方案如下：一种闭环分体式液压转向机构，包括转向油泵、为转向油泵提供动力的转向电机、及控制电机正反转的控制系统，所述转向油泵的进出口分别通过液压油管与转向油缸连接，所述转向油缸的推杆通过连接件与转向轮连接，所述转向油缸推杆可伸缩。本方案中，采用分体式液压泵，转向电机带动转向油泵为其提供动力，分体式液压泵进出油口直接与液压缸相连，在驱动电机切换转动方向时，进油口与出油口的液压油方向互换；实现对车辆转向油泵的运动控制，起到转向效果。本方案能够完全取代整车液压系统的动力功能，完整的保留了液压转向的同时，行走采用电机直接驱动。可选的，还包括设置在转向油缸上的拉线位移传感器、设置在转向油缸推杆上的传感器支架，所述拉线位移传感器的拉绳与传感器支架连接；所述拉线位移传感器的信号反馈给控制系统。本技术改进中，利用拉线传感器的位移测量值，对转向系统的转向油缸推杆，进行位移测量，其值即与最终的转向角度（效果）存在确定的线性关系；通过控制器组成闭环负反馈控制系统，来实现转向的精确控制。可选的，所述控制系统为负反馈控制，包括工控机、与工控机连接并接收拉位移传感器信号的控制器，接收控制器指令控制电机正反转的电机驱动器。可选的，所述转向电机正反转对应液压油管内液压油流向的正反。本技术改进中，电机正反转控制液压泵油口的进出油，在确认的转动方向后，电机的正反转方向也随之确定。本技术的有益效果：通过采用分体式液压泵，将液压转向机构独立出来，减少液压系统的复杂程度；此外，采用负反馈的控制方式，保证了转向精度与效果与预期效果一致，从而适应自动驾驶对转向系统的精度及控制需求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一种实施例的结构示意图。图中，1、转向电机；2、转向油泵；3、转向油缸；4、拉线位移传感器；5、工控机；6、控制器；7、电机驱动器；8、转向轮；21、油泵进口；22、油泵出口；23、液压油管；31、转向油缸推杆；41、传感器支架；42、拉绳。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。参考图1所示，一种闭环分体式液压转向机构，包括转向油泵2、为转向油泵2提供动力的转向电机1、及控制电机1正反转的控制系统，所述转向油泵进、出口21、22分别通过液压油管23与转向油缸2连接，所述转向油缸2的推杆通过连接件与转向轮8连接，所述转向油缸推杆31可伸缩；所述转向电机正反转对应液压油管23内液压油流向的正反。还包括设置在转向油缸上的拉线位移传感器4、设置在转向油缸推杆31上的传感器支架41，所述拉线位移传感器4的拉绳42与传感器支架41连接；所述拉线位移传感器的信号反馈给控制系统。所述控制系统为负反馈控制，包括工控机5、与工控机连接并接收拉位移传感器信号的控制器6，接收控制器指令控制电机正反转的电机驱动器7。如图1所示，转向油泵的进、出油口通过液压管路与转向油缸相连，控制系统驱动电机切换转动方向时，进油口与出油口的液压油方向互换；转向油泵泵进出油方向互换后，转向油缸的压力方向转换，即实现转向油缸的推杆伸缩方向转换。液压转向系统执行动作后，拉线位移传感器会随着转向油缸推杆的伸缩而产生位移量的变化，其输出信号也会随之改变，控制器采集传感器数据后，将转向的实际值与目标值（每次转向角度控制的预期值）对比，并进行循环执行与判断。显然，本领域的技术人员可以对本技术实施例进行各种改动和变型而不脱离本技术实施例的精神和范围。这样，倘若本技术实施例的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种闭环分体式液压转向机构，其特征在于，包括转向油泵、为转向油泵提供动力的转向电机、及控制电机正反转的控制系统，所述转向油泵的进出口分别通过液压油管与转向油缸连接，所述转向油缸的推杆通过连接件与转向轮连接，所述转向油缸推杆可伸缩；还包括设置在转向油缸上的拉线位移传感器、设置在转向油缸推杆上的传感器支架，所述拉线位移传感器的拉绳与传感器支架连接；所述拉线位移传感器的信号反馈给控制系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种闭环分体式液压转向机构，其特征在于，包括转向油泵、为转向油泵提供动力的转向电机、及控制电机正反转的控制系统，所述转向油泵的进出口分别通过液压油管与转向油缸连接，所述转向油缸的推杆通过连接件与转向轮连接，所述转向油缸推杆可伸缩；还包括设置在转向油缸上的拉线位移传感器、设置在转向油缸推杆上的传感器支架，所述拉线位移传感器的拉绳与传感器支架连接；所述拉线位移传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚玮，李四鹏，孙峰鑫，金广明，王欣可，
申请(专利权)人：青岛悟牛智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37