水下船壁爬行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下船壁爬行机器人，该水下船壁爬行机器人由机身、四条行走足和设备舱组成；所述机身由顶板、底板、两块肋板和多根支撑柱组成；所述行走足由横摆驱动装置、横摆臂、竖摆驱动装置、竖摆臂、末端驱动装置、行走臂、减震器和电磁吸盘组成；所述设备舱由电子舱和两个玻璃罩组成；本发明专利技术的有益技术效果是：提出了一种水下船壁爬行机器人，该机器人尺寸较小、重量较轻，适合小型缉私艇搭载，机器人通过四个行走足移动，检查效率较高，机器人通过电磁吸盘实现吸附，能够有效抵抗水体晃动。

【技术实现步骤摘要】
水下船壁爬行机器人
本专利技术涉及一种水下作业机器人，尤其涉及一种水下船壁爬行机器人。
技术介绍
采用水下藏匿手段的走私船通常是小船，现有技术中，可在船体表面行走的机器人大多是为大型船舶的制造、检修（如除锈、喷漆等）而设计的，无法满足小船表面的行走要求，而且，为满足制造、检修作业需求，现有的行走机器人一般采用履带式行走机构，如果将其用于现场缉私，其行走机构将大大限制作业效率，此外，履带式行走机构所需的水密结构相对复杂，设计难度较大，会大幅增加机器人成本，再有，采用履带式行走机构会导致机器人体型笨重，安装回收都不方便，不便于小型缉私艇搭载；对于游弋式的水下机器人，由于检查区域靠近水面，水体受风浪影响巨大，天气恶劣时，水体会剧烈晃动，如果机器人较为轻巧，机器人的姿态根本无法控制，而如果采用大尺寸、大重量的机器人，不仅会大大增加投放、回收的难度，而且小型缉私艇根本无法搭载。
技术实现思路
针对
技术介绍
中的问题，本专利技术提出了一种水下船壁爬行机器人，其创新在于：所述水下船壁爬行机器人由机身、四条行走足和设备舱组成；所述机身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下船壁爬行机器人，其特征在于：所述水下船壁爬行机器人由机身（1）、四条行走足（2）和设备舱（3）组成；/n所述机身（1）由顶板（1-1）、底板（1-2）、两块肋板（1-3）和多根支撑柱（1-4）组成；顶板（1-1）和底板（1-2）平行设置，顶板（1-1）位于底板（1-2）上侧；肋板（1-3）的上侧边与顶板（1-1）的下侧面连接，肋板（1-3）的下侧边与底板（1-2）的上侧面连接，两块肋板（1-3）平行设置；两块肋板（1-3）之间的区域形成安装腔；支撑柱（1-4）设置在顶板（1-1）和底板（1-2）之间，支撑柱（1-4）两端分别与顶板（1-1）和底板（1-2）连接，支撑柱（1-4）位于...

【技术特征摘要】
1.一种水下船壁爬行机器人，其特征在于：所述水下船壁爬行机器人由机身（1）、四条行走足（2）和设备舱（3）组成；
所述机身（1）由顶板（1-1）、底板（1-2）、两块肋板（1-3）和多根支撑柱（1-4）组成；顶板（1-1）和底板（1-2）平行设置，顶板（1-1）位于底板（1-2）上侧；肋板（1-3）的上侧边与顶板（1-1）的下侧面连接，肋板（1-3）的下侧边与底板（1-2）的上侧面连接，两块肋板（1-3）平行设置；两块肋板（1-3）之间的区域形成安装腔；支撑柱（1-4）设置在顶板（1-1）和底板（1-2）之间，支撑柱（1-4）两端分别与顶板（1-1）和底板（1-2）连接，支撑柱（1-4）位于肋板（1-3）外侧，两块肋板（1-3）外侧的支撑柱（1-4）数量相同；
所述行走足（2）由横摆驱动装置（2-1）、横摆臂（2-2）、竖摆驱动装置（2-3）、竖摆臂（2-4）、末端驱动装置（2-5）、行走臂（2-6）、减震器（2-7）和电磁吸盘（2-8）组成；横摆驱动装置（2-1）设置在顶板（1-1）和底板（1-2）之间，横摆驱动装置（2-1）的壳体的上端与顶板（1-1）下侧面连接，横摆驱动装置（2-1）的壳体的下端与底板（1-2）上侧面连接；四个横摆驱动装置（2-1）的位置成矩形分布，两块肋板（1-3）外侧各有两个横摆驱动装置（2-1）；横摆驱动装置（2-1）的传动部与横摆臂（2-2）的内端连接，横摆驱动装置（2-1）能驱动横摆臂（2-2）转动，横摆臂（2-2）的转动平面与顶板（1-1）的上端面平行；横摆臂（2-2）的外端延伸至底板（1-2）外，竖摆驱动装置（2-3）设置在横摆臂（2-2）的外端，竖摆驱动装置（2-3）的传动部与竖摆臂（2-4）的内端连接，竖摆驱动装置（2-3）能驱动竖摆臂（2-4）转动，竖摆臂（2-4）的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯森，杨启，许峰，陈俊，杨涛，
申请(专利权)人：上海交大中海龙水下防务研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31