攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人，攀爬机器人包括主体，主体上设有放置维护装置的放置结构，主体上连接有两个相对于主体上下移动的移动块，两个移动块呈上下布置；移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架，摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人相对于电线杆朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。

【技术实现步骤摘要】
攀爬机器人
本技术专利涉及机器人的
，具体而言，涉及攀爬机器人。
技术介绍
输送电缆是用于输送电力的缆线，通常是输送高压电，其架设在电线杆上。野外架空输送电缆由于暴露在空气中，常年受到雨水、太阳暴晒，需要定期维护。现有技术中，输送电缆维护需要人工把维护装置运输到电线杆顶部的输送电缆上，由于维护装置较重，负重爬杆困难重重，加上输送电缆自身是高压，危险程度相当大，且作业难度较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供攀爬机器人，旨在解决现有技术中，需要人工将维护装置运输到电线杆顶部，存在作业难度大的问题。本技术是这样实现的，攀爬机器人，所述攀爬机器人包括主体，所述主体上设有放置维护装置的放置结构，所述主体上连接有两个相对于所述主体上下移动的移动块，两个所述移动块呈上下布置；所述移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架，所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域。进一步的，所述主体具有朝向电线杆布置的外端面，所述主体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，所述移动块活动连接在所述导轨上。进一步的，所述移动块上设置有铰接座，所述摆动架包括连接座，所述连接座与铰接座铰接；所述摆动臂的内端连接在所述连接座上，所述摆动臂的外端背离所述主体朝外延伸。进一步的，所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段，所述内窄段的内端连接在所述连接座上，所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折，形成所述外斜段，所述外扩段连接在所述外斜段的外端；两个所述滚筒包括内滚筒及外滚筒，所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间，所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间。进一步的，所述摆动臂的外扩段上设置有多个连接孔，多个所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向间隔布置；所述外滚筒的两端分别连接两个所述外扩段的连接孔上。进一步的，所述内滚筒的中部朝内凹陷，形成凹环槽，所述凹环槽环绕所述内滚筒的中部的周向环绕布置。进一步的，所述凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，所述环槽壁环绕所述内滚筒的周向布置；沿着所述凹环槽的中部朝两侧的方向，所述环槽壁偏离所述内滚筒的轴向朝外倾斜布置。进一步的，所述内滚筒及外滚筒的端部分别设置有碟刹片，所述摆动臂上设置有抓紧碟刹片或松开碟刹片的碟刹器。进一步的，所述主体具有背离电线杆布置的内端面，所述主体的内端面上连接有连杆驱动结构；所述放置结构包括水平布置的放置台，所述放置台连接在所述连杆驱动结构上，所述连杆驱动结构驱动所述放置台偏离所述主体朝上移动或驱动所述放置台靠近所述主体朝下移动。进一步的，所述连杆驱动结构包括内杆臂以及外杆臂，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面上，所述外杆臂的下端与所述内杆臂的外端铰接，所述外杆臂的上端连接有水平转动的电动关节，所述放置台连接在所述电动关节上；所述主体的内端面连接有驱动所述内杆臂相对于主体上下摆动的内推杆，所述内推杆与内杆臂连接，所述内杆臂上连接有驱动所述外杆臂相对于内杆臂上下摆动的外推杆，所述外推杆与外杆臂连接。与现有技术相比，本技术提供的攀爬机器人，将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人相对于电线杆朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。附图说明图1是本技术提供的攀爬机器人固定在电线杆上的立体示意图；图2是本技术提供的攀爬机器人的立体示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。以下结合具体实施例对本技术的实现进行详细的描述。本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。参照图1-2所示，为本技术提供的较佳实施例。本实施例提供的攀爬机器人20，可以用于沿着电线杆100攀爬，也可以沿着其它柱状体攀爬，不仅限制于电线杆100。攀爬机器人，攀爬机器人20包括主体200，主体200上设有放置维护装置的放置结构，主体200上连接有两个相对于主体200上下移动的移动块211，也就是说，各个移动块211可以相对于主体200上下移动，两个移动块211呈上下布置。移动块211上连接有相对于移动块211上下摆动的摆动架，摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆100穿过的包围区域204。在实际操作中，攀爬机器人的攀爬步骤如下：1)、攀爬机器人20安装在电线杆100上，电线杆100穿过包围区域204，摆动架上的两个滚筒分别朝上下抵接在电线杆100的表面；此时，摆动架上的两个滚筒呈上下布置，利用滚筒与电线杆100的抵接力，将攀爬机器人20固定在电线杆100上；2)、保持主体200上部的移动块211及主体200固定位置，也就是保持不动，驱动主体200下部的移动块211相对于主体200朝上移动设定距离，此时，两个移动块211之间的距离缩短；3)、保持两个移动块211固定位置，驱动主体200朝上移动设定距离；4)、保持主体200下部的移动块211及主体200固定位置，驱动主体200上部的移动块211朝上移动设定距离，这样，通过步骤2)、步骤3)以及步骤4)的交替运动，整个攀爬机器人20则沿着电线杆100上升设定距离；5)、重复所述步骤2)、步骤3)以及步骤4)，直至攀爬机器人20沿着电线杆100到达设定位置。上述提供的攀爬机器人，将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体200的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人20相对于电线杆100朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。本实施例中，移动块211以及主体200的移动可以通过电机驱动，整个攀爬过程可以采用遥控器进行无线遥控，也可以采用自动化操作方式控制攀爬。主体200具有朝向电线杆100布置的外端面，主体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，移动块211活动连接在导轨上，通过设置导轨，可以导向移动块211及主体200的移动。移动块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人包括主体，所述主体上设有放置维护装置的放置结构，所述主体上连接有两个相对于所述主体上下移动的移动块，两个所述移动块呈上下布置；所述移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架，所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域。/n

【技术特征摘要】
1.攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人包括主体，所述主体上设有放置维护装置的放置结构，所述主体上连接有两个相对于所述主体上下移动的移动块，两个所述移动块呈上下布置；所述移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架，所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域。


2.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述主体具有朝向电线杆布置的外端面，所述主体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，所述移动块活动连接在所述导轨上。


3.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述移动块上设置有铰接座，所述摆动架包括连接座，所述连接座与铰接座铰接；所述摆动臂的内端连接在所述连接座上，所述摆动臂的外端背离所述主体朝外延伸。


4.如权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段，所述内窄段的内端连接在所述连接座上，所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折，形成所述外斜段，所述外扩段连接在所述外斜段的外端；两个所述滚筒包括内滚筒及外滚筒，所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间，所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间。


5.如权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述摆动臂的外扩段上设置有多个连接孔，多个所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向间隔布置；所述外滚筒的两端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：简思鑫，牟彬，
申请(专利权)人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50