车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集当前车辆前方的图像；识别图像中是否存在交通信号灯和停车线；在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下，确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。本申请解决了自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时，无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态，可能会增加发生交通事故的风险，行车安全性较差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。
技术介绍
目前，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多技术问题没有克服，例如，目前自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时，无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态，可能会增加发生交通事故的风险，行车安全性较差。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时，无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态，可能会增加发生交通事故的风险，行车安全性较差的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集当前车辆前方的图像；识别图像中是否存在交通信号灯和停车线；在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下，确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。可选地，依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度，包括：如果交通信号灯的指示状态为红灯，确定交通信号灯是否显示剩余时间；如果交通信号灯未显示剩余时间，控制当前车辆减速行驶，使当前车辆在到达停车线之前停止行驶；如果交通信号灯显示剩余时间，依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。可选地，依据红灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度，包括：确定红灯的第一剩余时间；比较当前车辆的行驶速度与第一剩余时间的第一乘积与距离；如果第一乘积大于或等于距离，控制当前车辆减速行驶，使当前车辆在到达停车线之前停止行驶；如果第一乘积小于距离，控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶。可选地，依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度，还包括：如果交通信号灯的指示状态为绿灯，确定交通信号灯是否显示剩余时间；如果交通信号灯未显示剩余时间，控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶；如果交通信号灯显示剩余时间，依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度。可选地，依据绿灯的剩余时间与距离控制当前车辆的行驶速度，包括：确定绿灯的第二剩余时间；比较当前车辆的行驶速度与第二剩余时间的第二乘积与距离；如果第二乘积大于距离，控制当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶；如果第二乘积小于或等于距离，控制当前车辆减速行驶，使当前车辆在到达停车线之前停止行驶。可选地，依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度之前，上述方法还包括：获取位于与当前车辆所在车道相邻的车道上、且与当前车辆的行驶方向相同的目标车辆的行驶状态；判断目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态是否相同；如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态相同，依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度；如果目标车辆的行驶状态与当前车辆的行驶状态不同，重新确定交通信号灯的指示状态。根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在当前车辆的人机交互界面中显示当前车辆前方的图像；在人机交互界面中显示图像中存在的交通信号灯的指示状态和停车线的位置，以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；在人机交互界面中显示当前车辆的控制指令，其中，控制指令用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：采集模块，用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集当前车辆前方的图像；识别模块，用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线；确定模块，用于在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下，确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；控制模块，用于依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：图像采集设备以及控制器，其中，图像采集设备，用于在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集当前车辆前方的图像；控制器，与图像采集设备通信，用于识别图像中是否存在交通信号灯和停车线；在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下，确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。在本申请实施例中，采用在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集当前车辆前方的图像；识别图像中是否存在交通信号灯和停车线；在图像中存在交通信号灯和停车线的情况下，确定交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线之间的距离，其中，停车线与当前车辆位于交通信号灯的同一侧；依据交通信号灯的指示状态与距离控制当前车辆的行驶速度的方式，通过识别交通信号灯的指示状态，然后根据交通信号灯的指示状态以及当前车辆与停车线的距离控制自动驾驶车辆的行驶速度，达到了控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的目的，从而实现了提高自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时的行车安全性的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆通过设置有交通信号灯的路口时，无法根据交通信号灯的指示状态控制车辆的行驶状态，可能会增加发生交通事故的风险，行车安全性较差技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图；图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集所述当前车辆前方的图像；/n识别所述图像中是否存在交通信号灯和停车线；/n在所述图像中存在所述交通信号灯和所述停车线的情况下，确定所述交通信号灯的指示状态以及所述当前车辆与所述停车线之间的距离，其中，所述停车线与所述当前车辆位于所述交通信号灯的同一侧；/n依据所述交通信号灯的指示状态与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在当前车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，实时采集所述当前车辆前方的图像；
识别所述图像中是否存在交通信号灯和停车线；
在所述图像中存在所述交通信号灯和所述停车线的情况下，确定所述交通信号灯的指示状态以及所述当前车辆与所述停车线之间的距离，其中，所述停车线与所述当前车辆位于所述交通信号灯的同一侧；
依据所述交通信号灯的指示状态与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述交通信号灯的指示状态与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度，包括：
如果所述交通信号灯的指示状态为红灯，确定所述交通信号灯是否显示剩余时间；
如果所述交通信号灯未显示剩余时间，控制所述当前车辆减速行驶，使所述当前车辆在到达所述停车线之前停止行驶；
如果所述交通信号灯显示剩余时间，依据所述红灯的剩余时间与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述红灯的剩余时间与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度，包括：
确定所述红灯的第一剩余时间；
比较所述当前车辆的行驶速度与所述第一剩余时间的第一乘积与所述距离；
如果所述第一乘积大于或等于所述距离，控制所述当前车辆减速行驶，使所述当前车辆在到达所述停车线之前停止行驶；
如果所述第一乘积小于所述距离，控制所述当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述交通信号灯的指示状态与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度，还包括：
如果所述交通信号灯的指示状态为绿灯，确定所述交通信号灯是否显示剩余时间；
如果所述交通信号灯未显示剩余时间，控制所述当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶；
如果所述交通信号灯显示剩余时间，依据所述绿灯的剩余时间与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述绿灯的剩余时间与所述距离控制所述当前车辆的行驶速度，包括：
确定所述绿灯的第二剩余时间；
比较所述当前车辆的行驶速度与所述第二剩余时间的第二乘积与所述距离；
如果所述第二乘积大于所述距离，控制所述当前车辆按照当前的行驶速度继续行驶；
如果所述第二乘积小于或等于所述距离，控制所述当前车辆减速行驶，使所述当前车辆在到达所述停车线之前停止行驶。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖信华，牛银洲，黄惠萍，肖春辉，李永业，赵红芳，李宁，栾琳，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44