无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。本发明专利技术解决了相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。但是在相关技术中，虽然无人驾驶技术已经有较大发展，但是当前的无人驾驶技术，常常考虑的是城市道路上的无人驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，城市道路较为平坦，并不会出现起浮较大的爬坡道路或者下坡道路，也不会出现急转弯连接下坡道等非常规道路，而如果继续控制无人驾驶车辆在这些坡度较大的道路按照原来的速度和档位行驶，很容易造成交通事故，不仅对无人驾驶车辆造成损伤，而且容易伤害到道路旁边的其它用户，影响到车主的使用兴趣。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；/n如果检测到倾斜道路，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；/n基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；/n若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；
如果检测到倾斜道路，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；
基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；
若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型的步骤，包括：
在车辆行驶过程中，检测所述无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；
若所述无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；
在确定所述待行驶道路为倾斜道路时，以所述常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；
基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路类型。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路的步骤，包括：
对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；分析所述路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；
或者，
对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；分析所述微波扫描信息，得到在所述路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：
在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析所述上坡道路是否为连续阶梯上坡路；
若所述上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；
综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述上坡道路的道路坡度参数。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：
在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；
根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；
选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：
在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析所述下坡道路是否为连续阶梯下坡路；
若所述下坡道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾裕洁，刘克勤，魏继雄，肖春辉，赵红芳，李永业，栾琳，李宁，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44