无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取无人驾驶车辆在园区内待行驶的道路的道路信息，其中，道路信息包括：车道长度、车道标识和车道线位置；基于道路信息，获取无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的变道行驶信息，其中，变道行驶信息包括：车道变换角度；计算无人驾驶车辆在依据变道行驶信息进行变道时的车辆漂移角度；监控无人驾驶车辆按照车辆漂移角度行驶时的行驶参数；若行驶参数表征无人驾驶车辆存在行驶风险时，调整变道策略，其中，行驶风险包括：无人驾驶车辆偏移车道、存在碰撞对象。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
相关技术中，随着自动化控制技术的不断发展、成熟，在车辆控制方面，无人驾驶技术也是不断发展，当前在无人驾驶方面，常常考虑的是城市道路上的无人驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，因此，当前在控制城市道路的无人驾驶车辆行驶时，多是考虑车辆之间的碰撞问题，并不会考虑如工厂园区内等特定环境下的车道变道问题，这种情况下，在控制工厂园区内的车辆进行自主控制行驶时，很容易导致车辆在园区内变道时，出现车辆侧翻或者车辆碰撞的情况，使得无人驾驶车辆损伤较大，影响车辆正常使用。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中对于工厂园区内的无人驾驶车辆，在园区内变道时，容易出现车辆侧翻或者车辆碰撞的的技术问题。根据本专利技术实施例的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取无人驾驶车辆在园区内待行驶的道路的道路信息，其中，所述道路信息包括：车道长度、车道标识和车道线位置；/n基于所述道路信息，获取所述无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的变道行驶信息，其中，所述变道行驶信息包括：车道变换角度；/n计算所述无人驾驶车辆在依据所述变道行驶信息进行变道时的车辆漂移角度；/n监控所述无人驾驶车辆按照所述车辆漂移角度行驶时的行驶参数；/n若所述行驶参数表征所述无人驾驶车辆存在行驶风险时，调整变道策略，其中，所述行驶风险包括：所述无人驾驶车辆偏移车道、存在碰撞对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取无人驾驶车辆在园区内待行驶的道路的道路信息，其中，所述道路信息包括：车道长度、车道标识和车道线位置；
基于所述道路信息，获取所述无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的变道行驶信息，其中，所述变道行驶信息包括：车道变换角度；
计算所述无人驾驶车辆在依据所述变道行驶信息进行变道时的车辆漂移角度；
监控所述无人驾驶车辆按照所述车辆漂移角度行驶时的行驶参数；
若所述行驶参数表征所述无人驾驶车辆存在行驶风险时，调整变道策略，其中，所述行驶风险包括：所述无人驾驶车辆偏移车道、存在碰撞对象。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆在园区内待行驶的道路的道路信息的步骤，包括：
通过园区内多个轨道车上安装的视觉装置拍摄车道影像；
对多个车道影像进行图像预处理，得到多张车道简化影像；
对多张车道简化影像进行拟合处理，得到车道标识和车道线位置。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆在园区内待行驶的道路的道路信息的步骤，还包括：
确定所述无人驾驶车辆需到达的园区目标位置；
计算所述无人驾驶车辆沿着车道行驶路线，从当前位置至所述园区目标位置需要行驶的车道长度。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述道路信息，获取所述无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的变道行驶信息的步骤，包括：
基于所述道路信息，判断所述无人驾驶车辆是否需要进行变道操作；
若确定所述无人驾驶车辆需要进行变道操作，计算所述无人驾驶车辆在变道时的方向盘转角增量和变道参照角；
基于所述方向盘转角增量和变道参照角，计算所述无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的车道变换角度。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在基于所述道路信息，获取所述无人驾驶车辆行驶到需要变道位置时的变道行驶信息之后，所述控制方法还包括：
在确定所述无人驾驶车辆需要变道时，计算变道数量；
若预设时间段内的所述变道数量大于等于两个，则确定所述无人驾驶车辆需进行连...

【专利技术属性】
技术研发人员：林鹏，黄惠萍，贾珺惠，李永业，赵红芳，李宁，肖春辉，栾琳，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44